PID饱和问题
时间：10-02
整理：3721RD
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电机正转很正常 当反转的时候PID调节器进入饱和的情况吗？是什么原因造成的
你的PID系统中有器件不能处理负数.
反转时有直流分量，具体得检查直流分量怎么产生的。
PID可以加上抗饱和积分，实际应用可靠一些。
反转时怎么会产生直流分量，你是指电机回馈电能？
电机反转时候，输出转矩克服外部能力，电机要消耗外部能力，对电流和电压都有影响！