如何快速实现CANopen网络的组建与配置

图4禁止PDO通信方法

（3）配置从站与从之间的通信CANopen网络中从站与从站可以直接进行PDO通信而不需要主站的参与，这样就提高了实时数据的实时性。将接收从站RPDO的COB-ID更改为发送从站TPDO的COB-ID，这样就建立了两个从站之间了PDO通信，在通信过程中也不需要主站的任何干预。表3所示。

表3从站与从站通信COB-ID配置

4.结语

根据不同应用环境可选用不同的线缆来组建CANopen网络，在CANopen网络的布置方面，需要了解线缆的阻抗、容抗、信号延时等来匹配总线的终端电阻，减少由于信号衰减或反射而导致总线工作异常。从而组建一个抗干扰能力强、稳定可靠的CANopen网络。