空间机器人中央计算机的双机热备份

结 语

本研究在综合考虑空间环境及机器人任务特殊性的基础上，实现了一种独特的双机热备份系统。依据可能出现的故障类型，设计了心跳策略、同步策略、裁决切换策略和恢复策略，并基于VxWorks操作系统实现了双机热备份系统的软件。经验证，该系统具有较好容错能力，可增强空间机器人系统在复杂空间环境下执行任务的可靠性，适合在空间机器人系统中应用。