工业以太网实时性能评价的分析

　　在位置控制、电子齿轮、多轴联动的高精度运动控制中，刷新时间往往是越短越好，时间越短，控制精度越高，能完成的动态性能也更高。多轴联动中，伺服系统如果以400μs的周期进行位置控制，各轴之间的信息交换当然也是以400μs周期为最佳，以达到轴间的最可能精确的同步。但是在相对缓慢的过程中（比如化工中的热化），每 400μs 刷新一次通信数据就没有什么必要。对于有较强实时要求的过程控制系统实时通信的响应时间应在5～10ms的范围内，为此通常要求从某一节点到另一节点的网络时间延迟要小于2～4ms。对于一般实时控制要求的网络时间延迟可以更大。

　　3 结语

　　从以上分析可知，用于离散控制尤其是运动控制，精密制造等领域的工业以太网实时性要求苛刻，除了延迟的控制，还要对抖动进行控制是其主要难点。目前基于商用可得（COTS）技术的组件无法满足运动控制等苛刻的抖动精度要求，而用于过程控制的工业以太网并不需要对抖动进行控制，实时要求没有用于离散控制工业以太网的苛刻，同时商用网络软硬件技术的不断发展，可以考虑采用COTS新技术进行应用研究。