强电磁干扰下远距离综合无线通信设计

针对大功率电磁干扰环境下以及复杂烟雾条件下的排爆机器人作业时的通信控制问题，提出了一套集无线通信、红外通信、激光通信于一体的多手段综合无线通信系统。并对各通信方式采取了多项改善措施以提升通信效果：一是采用功耗低的2.4 GHz频段无线通信，以提高无线射频的抗干扰能力；二是使用大功率红外发射管设计了大功率红外发射电路，利用反射镜与凸透镜凝聚红外光束，在接收端使用多接收器旋转阵列的方式多方向采集信号并利用遮光罩屏蔽杂散光线，从而提升红外通信距离；三是利用视频标注的方式解决激光通信对准的难题。通过试验验证了所设计电路良好的通信效果，达到了设计目标，并为类似的工程项目提供了参考。

当前国际恐怖活动多发，且以爆炸袭击居多，因此爆炸物的排除成了一项重要工作内容[1]。目前的排爆方式主要有人工排爆和机械排爆两种。但二者均存在一些缺点：人工排爆对心理素质、操作技术要求高，很难在短时间内完成对爆炸物的识别和处理；机械排爆是将爆炸物放入防爆罐后运至安全地带进行起爆处理，但在运输途中爆炸物状态不稳定、易发生危险。因此，在反爆炸恐怖活动中迫切需要一种安全的现场排爆装备。对此，本文设计出一种利用水刀进行排爆的远程遥控机器人。这种排爆机器人可让排爆人员在安全距离外远程遥控完成对爆炸物的切除销毁，使爆炸物在丧失爆炸威力的前提下尽可能保留原貌，以利于后续工作的开展。但这种设计存在一个问题，就是在排爆现场通常会放置大功率电磁干扰仪或屏蔽器以屏蔽外来信号遥控启动炸弹，这种干扰也会让水刀排爆机器人的远程遥控信号遭受影响。因此本文将水刀排爆机器人的远程遥控通信设计成一套集无线通信、红外通信、激光通信于一体的多手段综合无线通信系统，成功解决了排爆机器人在复杂电磁环境下的通信问题，最后完成了详细电路设计以及加工调试并做出了实物。

1、综合通信设计

在大磁场干扰环境下或者烟雾状态下，为了保证水刀排爆机器人的拆弹任务顺利实施，本文在使用基础无线遥控通信方式的同时还使用了红外通信以及激光通信的方式共同配合，实现了多手段综合无线通信。图1即为多手段综合无线通信系统的原理框图。

各通信方式的使用模式可以概括如下：在通常模式下控制水刀排爆机器人行走、移动、测试作业等操作主要依赖无线通信，因为无线通信无需对准控制，操作方便。一旦机器人进入大电磁干扰环境中，则需要借助于光学通信手段。如果距离近则使用红外通信，因为红外通信折射性好，发射角度大、范围广，无需精确对准即可通信。但是如果距离较远或者现场有烟雾存在，则需使用激光通信，激光通信传播距离远，穿透性强，但发散角小，需要精确对准方可通信。在嵌入式程序中将三者的通信协议统一起来，使用相同的信号标志位、校验码以及加密方式进行综合编程，实现信号的同步发射、复合接收。即三者的信号同时发出，但只要有一路到达接收方即可实现通信，从而使得通信更为宽泛灵活。

1.1、无线通信设计

远程遥控的无线通信采用抗干扰能力强、功耗低的2.4 GHz频段进行设计[2]，使用SX1212单芯无线芯片。该芯片工作电压为2.1 V~3.6 V，发射功率能达到+12.5 dBm，典型接收电流为2.6 mA，并且该芯片包含了射频功能和逻辑控制功能，同时集压控振荡器、锁相环电路、功率放大电路、低噪声放大电路、调制解调电路、变频器、中放电路等于一体。无线通信芯片与核心处理器之间通过串口进行透传通信。

虽然该设计具有传输距离远、接收灵敏度高、功耗低、穿透能力与绕射能力都相对较强等诸多优点。但是在大磁场干扰环境下，2.4 GHz波段的电磁波由于波长较短，绕过障碍物的能力和穿透能力就会被大大削弱。2.4 GHz的遥控通信采用跳频通信技术，虽然能解决多台设备同时使用时相互干扰的问题，但由于其频率带宽通常只有8 MHz，不能解决外部侵入信号的干扰问题，因此需要引入光学通信。

1.2、红外通信设计

红外通信虽然不受电磁干扰的影响，但是传输距离相对较近[3-5]。因此本文采用了3种措施来改善红外通信距离：一是增大发射方的发射功率，采用950 nm近红外波段的3 W大功率红外线发射管设计了大功率红外发射电路；二是在发射端采用反射聚光与凸透镜聚光相结合的方式实现光束凝聚发射；三是在接收端采用遮光罩设计来实现对外界杂散光和太阳光的屏蔽，并将6个接收管使用旋转阵列的方式接收，从而保证接收端在360°方向都能接收到发射信号。在试验中通过这3种措施，成功将红外遥控的距离从30 m提高到了100 m。

红外电路设计采用PT2262、