人体移动产生静电，可穿戴设备电路保护如何设计？

评价ESD保护器件时应考虑以下参数：

1. 动态电阻：这个参数描述的是二极管钳制并将ESD瞬 态对地转移的能力。它能帮助确定在二极管打开后其电阻会 低到什么程度。动态电阻越低越好。

2. IEC 61000-4-2评级：TVS二极管供应商确定该参数 值的方法是增大ESD电压，直到二极管失效。失效点描述 的是二极管的健壮性。这个参数值越高越好。越来越多的 Littelfuse TVS二极管能达到20 kV乃至30 kV的接触放电电压，远远超过IEC 61000-4-2规定的最高水平(4级水平的接触放电电压为8 kV，如图2)。

随着可穿戴市场的继续成长和新设备的不断开发，电 路保护需求也在日益增长。事实上，在设计过程的早期考虑 ESD保护和适当的电路板布局变得比以往任何时候都更加重 要。诸如TVS二极管这样的小型电路保护器件将有效保护可 穿戴设备内部的敏感集成电路，维护物联网生态系统价值主张。

可靠的长时间跟踪算法。该算法研究的出发点是单独地运用现有跟踪算法或检测算法都无法长时间地跟踪目标。Kalal创造性地将跟踪算法和检 测算法相结合来解决跟踪目标在被跟踪过程中发生的形变、 部分遮挡等问题，同时，通过一种改进的在线学习机制不断 更新跟踪模块的"显著特征点"和检测模块的目标模型及相

图8 飞行器识别出地面机器人

图9 飞行器保持在地面机器人上

图10 油门行程与飞行器高度

图11 基于开关控制的飞行器高度控制响应曲线

在此系统中，为了保持好的追踪效果。根据地面机器 人在图像中的位置，引入一个PD控制器，使飞行器保持在地面机器人上方。控制器的输入是摄像头画面中央的像素位置，反馈值是实际捕捉到的地面机器人在图像中的位置，控制框图如图7所示，根据实验调整PD参数而使地面机器人保 持在图像的中央。图8显示了飞行器识别出的地面机器人， 图9显示飞行器正在跟踪地面机器人。

2.2 高度控制算法
根据实际飞行器实验和悟空控制系统的说明，测试到 油门信号与飞行器的实际升降有对应关系，具体如图10所 示。油门PWM信号占空比分子在1000到2000之间变化，当 在1450到1550之间时，悟空控制系统会使飞行器会自动锁定 当前高度，根据这一特点设计了开关控制器，当高度低于给 定值将占空比分子设置成1580，这样飞行器会缓缓上升。当 高度高于给定值时设成1430，这样飞行器缓缓下降。并设置 实际值在给定值上下5cm不作控制，即自动锁定当前高度。 如图11，实验时给定值在0.5m-1m-1.5m切换时，飞行器 能及时达到给定值。在打舵的时候，飞行器高度会有所改 变，该控制器也能及时调整达到设定高度。图11中直线表示 给定高度，绿线表示飞行器的实际高度，在时间10s附近开 启高度控制器。

3 结束语
基于国际空中机器人大赛第7代任务，本文提出了一种 机载设备的实现方法，并详细介绍了该方法的硬件平台和软 件模块。此方法完成了定位、高度控制、障碍物规避和单一 地面机器人识别与跟踪。飞行器续航能力有限且比赛时间有 一定要求，所以要完成比赛a阶段的追赶目标，上层的策略 模块还需要进一步完善。比赛的b阶段增加了飞行器的同台 博弈，因此还需要更多的实验以增加系统的鲁棒性。