基于TMS320DM642在移动平台ATP技术中的应用

程，直到再次发现目标。整个ATP控制过程主要由扫描、捕获和跟踪3部分组成。图4示出软件设计主程序流程图。

3．1 信标光坐标阈值提取算法

系统首先采用直方图法确定信标光坐标提取的阈值，具体做法：将CCD采集的MxN像素的黑白图像存入数据缓存器，以灰度值(O～255)为x轴，以该灰度值的像素点个数为y轴。由于背景和目标灰度值的不同，必然在坐标系中形成两个峰值，在两峰值之间选取像素点个数最少的灰度值为阈值，可以使目标和背景分割误差最小。

3．2 信标光坐标质心算法

DM642必须精确地从目标图像提取目标位置信息。常用的定位算法：质心算法、形心定位法、峰值定位法、匹配定位法和投影中心法。质心算法的精度高、且算法简单，该系统设计选用质心来定位目标。质心法反映了目标的能量的分布状况。该方法在理想的情况下定位精度小于0．05个像素，且适用的光斑范围大。

4 结论

在脱离PC机情况下对移动平台信标光的捕获与跟踪进行实验。利用载有信标光的小车以不同速率在已设计的线路上运动，控制器控制二轴电控转动平台进行光栅螺旋扫描，一旦捕获信标光则转入到跟踪状态并锁定目标。如果信标光突然脱离CCD视场，程序将自动重新进入扫描捕获状态。

实验表明，系统跟踪角速度范围是0～lOrad／s，跟踪精度优于0．5mrad，基本达到移动平台ATP技术粗跟踪要求，也进一步证明基于DM642的移动平台ATP技术在卫星和航空航天等大容量通信方面具有更大的应用潜力，特别是在改进和优化系统若在灵活性和实时性以及算法，将使ATP系统跟踪精度进一步提高。