μC/OS-II运行在DSP Flash存储器中的关键问题

，但是程序确能从Flash存储器引导。这样，就确定了确实是这些常量放在RAM中引起的。但是并不像开始想象的那样，把常量直接定义在Flash存储器区就能解决，但可以通过程序赋值来初始化这些常量，而不通过编译来初始化，这是一个不一定最好但很有效的办法。

2.1.2修改方法

按照上面的思路，对μC／OS作了如下3处修改：

a)OS_CORE．C文件中上面两个数组的上面的初始化定义改为下面两个初始化函数：

b)对μC／OS-Ⅱ.H函数进行修改：将外部变量弓用的定义

c)在主程序的main()函数中的多任务调度函数执行前调用前面的两个初始化函数，如下：

此方法用一句话总结，就是将常量定义成变量，以赋值语句的方式初始化到RAM中。

2.2方法3：修改数据段的定位方式和库函数

这种方式除了要修改.const段的装载地址和运行地址外，还要对CCS自带的初始化函数进行修改。但是这种方法是一劳永逸的。

对.const段的修改如下：

即采用了装载地址与运行地址分离的方式，将.const载入ROM段，而运行时在RAM区。为了使程序正常运行，在初始化时，需要将.const段的内容从装载地址拷贝到运行地址内。这段程序可以在编译时由编译器自动生成。这还需要对软件所使用的库文件作简单的修改。该库名称即是rts.lib(表示不同类型的DSP，有2xx、25、50等)。修改该库的方法是将源文件从库中提取出来进行修改，编译后再替代原有的文件。具体操作如下：

a)将库函数rts2xx.lib、源文件rts.src、两个工具函数dspar.exe和dspa.exe找到，放在同意个目录下，打开ms_dos命令窗。

b)执行DOS命令：

这句的功能是从rts.src文件中提取出boot.asm文件。这个rts.src即是rts.lib的源文件。在boot.asm文件中能找到CONST_COPY这个标志量，为了实现所需要的功能，它应被赋值为1。对boot.asm文件的编辑完成之后，就可以将其编译生成目标文件，执行语句：

其中对于不同的DSP需要使用不同的参数，对于240xA来说，应该使用2xx来代替""。语句执行完后会生成boot．obj文件。再执行语句：

这时它就替换了库里的同名文件。在编译时编译器就会自动增加拷贝.const段到数据空间的语句。这种方法不必修改程序，代价是牺牲了一定的数据存储空间，时间开销主要出现在初始化中。这应该是最经济实用的方法。

3结束语

对常量处理的3种方法中，第方法1和方法3相对较容易实现。其中方法1对于自己编写的少量代码修改起来比较方便，但是如果碰到库函数中用到.const的情况，就需要像第方法3一样提取库函数中的代码，来修改这个库函数，在挖掘机轨迹控制程序中用到atan函数就是这种情况。这种做法对每个这样的函数都要执行同样的操作，显然不是最佳解决办法。

方法3虽然必须修改cmd文件和库文件，但是它是一劳永逸的。生成相应的库函数和cmd文件以后，对任何带有const的代码都不再需要做任何修改。所以这种方法也是TI推荐的方法，在TI的数据手册TMS320C2x／C2xx／C5x Optimizing C Compiler User’sGuide(SPRU024E)中有对它的说明。

本课题已经通过国家863计划专家组的验收，该智能化挖掘机轨迹控制系统已经交付柳工使用。