嵌入式Linux实时化技术

　　* 任务抢占延迟

　　内核抢占关闭时间采用实时抢占补丁所支持的内核抢占关闭测量工具测量。实时抢占内核和普通Linux内核情况比较如表2所示。

表2 内核任务抢占关闭时间分布

　　实时应用中周期性任务需要能在确定的时间内得到执行。实时抢占内核和普通内核下的周期性任务延迟对比中可以看出实时抢占内核提供了实时任务的精确执行，如图3所示。

图3 实时抢占内核和普通内核下周期性任务调度延迟对比

结语

　　嵌入式应用对Linux实时性要求越来越多，主流内核逐渐加入实时化技术，最终将为实时应用提供完美解决方案。本文综述了Linux内核时延，介绍了Linux内核实时化发展，分析了内核实时化主流技术，并分析了实时化技术不足之处，为更好地理解Linux实时化技术提供了参考。