基于MSP430单片机的电子汽车限速器的研究

我国每年有数十万起交通事故发生，如果汽车限速器能够普及，将会降低交通事故发生率，从而挽回不必要的财产和生命损失。

　与近期在市场上热销的电子狗产品相比，汽车限速器更具有主动规避事故的优势，电子狗只是在接近超速测试探头时才提醒驾驶者控制车速。汽车限速器通常分为两大类：一种是在车辆超速时发出语音警报，提醒驾驶者减速；另一种是在车辆超过限定速度后，通过车载电脑发出指令，强制控制车辆行驶速度。第1种限速器只起到警示作用，而第2种汽车限速器将更为有效地降低交通事故。因此，本文着重介绍了第2种限速器的实现原理及设计方法。

1 限速器实现原理

由于早期的汽车是没有限速功能的，所以在设计时要同时考虑到汽车出厂前安装与售出后安装两个不同层面的需求，限速器应具备灵活的安装方式，不破坏汽车的完整性和可靠性。为了设计出这样的限速器，首先需要了解汽车油门系统的工作原理。

一般的电子汽车油门系统包括：油门踏板、踏板传感器、电子控制单元（ECU）、电机、节气门机构，如图1所示。驾驶员根据驾驶所需的功率踩踏油门踏板，油门踏板位置传感器将采集到的油门踏板位置信号转化为电信号，并将其传给电子控制单元，由电子控制单元通过电动机实现对节气门的调节，实现节气门的完全电子控制。

分析组成汽车电子油门系统的几个环节后，在踏板传感器与ECU这两个环节之间插入限速控制是最易实现的，同时也具备了出厂前安装与售出后安装的条件，因此本文的限速控制设计方案就在踏板传感器和ECU这两个环节之间实现。插入限速器的电子油门系统模型如图2所示，图中虚线框所示的部分即是所设计的限速器。

　限速器可通过键盘和显示等人机界面预置速度上限值Vm。当启动限速器工作后，图2中的1和3通路连通。限速器检测踏板传感器传递给它的电信号经IIR滤波后得Ux。由于本限速器尽可能地不破坏汽车原有的结构，因此采用油门的开度来判断汽车行驶速度，但是速度的变化滞后于油门的变化，即油门的变化量并不能直接地表征行驶速度变化量。所以本限速器采用自学习算法，通过较长时间段监测油门的前后变化情况以及前一时间段油门所处的稳定状态（如匀速或停止），判断驾驶者的操作意图，得出相应的行驶速度值Vx。将Vx与预置的速度上限值Vm比较，如果计算所得的速度值Vx<Vm，则没有在超速状态，此时踏板传感器电信号Ux直接提供给ECU，即限速器输出信号Uy=Ux。如果计算所得的速度值Vx≥Vm，处于超速状态，则限速器恒定输出预置的速度上限值Vm所对应的电信号Um，即Uy=Um,并传递给ECU，实现限速功能。

　图3所示为速度控制状态曲线图。假设Vx由0开始逐渐增大，在未达到Vm时，Vy曲线和Vx曲线完全重合。当Vx >Vm时，Vy的值不随着Vx的增大而增大，保持等于Vm不变。当Vx下降，Vx<Vm时，并在Vm附近振荡，但未降至Vm-Δ，此种情况下，Vy仍保持等于Vm不变，起到了优化油门控制的作用，以避免人为操作不稳定因素的影响。当Vx下降到Vx<Vm-Δ时，Vy曲线和Vx曲线完全重合。

　插入限速器后的电子油门系统，驾驶员可以根据需要选择是否需要限速功能。当驾驶员选择了限速功能后，在不超速情况下，与原有的电子油门系统工作方式是相同的,最大程度地保证了原有系统的完整性。在设计中，限速器中的触点1和触点2为常闭开关,使限速器在不能正常工作的情况下，能保证电子油门系统仍能正常工作，保证系统工作的可靠性。

2 限速器的硬件设计

　从限速器的实现原理分析，限速器必须具备以下功能：

　(1)模拟信号采集、信号处理和信号输出

　限速器需要采集油门踏板传感器的电信号，故需具备模拟信号采集功能，并对采集的信号进行滤波、计算等处理；同时，限速器根据采集信号处理后的结果，输出相应的电信号提供给ECU，故需具备模拟信号输出功能。

　(2)控制电路

　限速器根据用户的指令或在某些不正常的状态下，需要实现限速器工作模式、报警器工作模式和关闭模式的功能。限速器在工作模式时，不但需要监测油门踏板传感器信号，同时要根据踏板传感器信号和预置的速度上限值Vm，实现限速控制；处于报警工作模式时，只需监测油门踏板传感器信号，结合预置的速度上限值Vm，实现超速时报警。

　(3)人机交互功能

　限速器需具备显示、键盘、语音报警输出等人机交互方式功能。

　根据上述功能需求，限速器的功能框图如图4所示。

为了满足上述功能需求，限速器的核心本设计选用具有强大功能的MSP430F169单片机，其内置有高速的12位ADC和DAC，能单片实现限速器的功能，无须再扩展外部模块，即可