分布式嵌入系统中的交互一致性

拜占庭错，这是一个非常重要的特性。由于本文发现了SM算法的签名转述同时具备的二个功能─重复发送和接收认可，使主节点也能与其他节点达到一致，这大大提高了容错实现的简易性。一般地说，拜占庭错难以发现，当双互备份架构输入有拜占庭错时，无法确定谁错而无法实现故障-静默，甚至可能出现互相冲突的输出。采用SM算法，可实现双互备份架构输入的一致性，再借用其他系统的节点的部分计算能力，可用使双互备份架构实现等效的三重备份输出的一致性。这在经济上有巨大意义。

本文根据总线通信分析了SM算法的实施方法以及CAN在用于SM算法时的一些问题。CAN是成熟的技术，成本较低，尽量扩展其应用是理所当然的事。就互为冗余刹车系统而言，CAN仍然是可以应用的。参考文献[3]提到了一种在2002年还是研制中的时间触发协议，现在看来，可能是FlexRay协议。毫无疑问，FlexRay的带宽优势很大，但是对其的研究还有待深入，例如它的时钟同步依赖于传送电缆上的模拟电平跳变，毛刺可能改变跳变位置，从而破坏整个协议的基础时钟。

SM算法需要的消息签名转发，均需要MCU的参与，对FlexRay或CAN而言，要高层协议或软件中间件实现，耗费时间，增加中间环节，增加了时间抖动与受干扰可能性，总之效率不高，并不理想，最好是用专门的硬件实现，这是值得探讨的事。