基于PLC系统的现场总线运动控制模块的设计和实现

在通信序列"000"中创建Step00和Step01 2个通信步。Step00用于控制运动控制模块的运行，Step01用于查询运行状态。在每一个通信步中包括步号（Step）、重复计数器（Repeat）、命令（Command）、重试次数（Retry）、发送信息（Send Message）、接收信息（Recv Message）、是否响应（Response）、出错处理方式（Error）等内容。

　　（2）创建发送和接收信息

　　发送信息与接收信息必须严格按照Modbus协议格式编写，需要设置校验码（Check Code）、数据长度（Length）、地址（Address）和数据（Data）等信息。

　　（3）创建接收阵列

　　PLC向运动控制模块发送指令时，模块可能返回运行正常或错误响应信息，在接收数据时，使用阵列的形式加以区分。系统创建了2种可能接收的信息"Run Normal"和"Error",并针对每一种情况设定不同的处理方法（Next Process），用于可能出现的各种响应信息的处理。

　　2.2.2 通信实现

　　（1） 通信设置

　　PLC的通信参数设定必须与运动控制模块的参数一致。对通信板上的开关做调整时，设SW1置于ON侧，使用RS-485方式；SW2设定为ON,接入120 Ω的终端电阻；设定通信板端口A为通信协议宏方式。

　　（2） 编写通信程序

　　通信协议宏的调用程序段如图7所示，图中：289.08为通信板端口A操作标志，当289.08为OFF时，表示可以使用端口A进行通信。通信过程中289.08置为ON,通信结束后，289.08置为OFF状态；当2.00由OFF变为ON、且289.08为OFF时，调用通信板上的通信序列，通过端口A发送和接收数据。通信序列号、发送和接收数据的存放区由PMCR指令的3个操作数指定，其梯形图见图7.

　　使用2片32位高性能单片机组成双核系统实现运动控制模块的功能，兼顾了性能和价格。同时因为使用了ANSI C的标准库函数，程序移植性好，数控解释程序中的关键技术G代码解释器的开发难度大大降低。在运动控制模块中移植Modbus协议，从而使其能简单地与PLC系统组成运动控制网络。采用欧姆龙通信协议宏实现控制多台运动控制模块，简化了现场布线，达到了设计要求，取得了很好的效果。