一种自动割草机器人的设计和实现

180°。在转弯的过程中，由于L2的存在， A3就会感应到角落的另外一个边界L2,如果没有特别的策略，就会执行先后退一段距离，再向左转180°的策略，这样就很容易走出边界，或者使控制变得混乱。要避免这种情况就需要在软件上做出改动，即在转弯过程中如果有其他传感器检测到边界，就说明已经到了另一个边界角落的位置。最好的处理方法就是原路回转过去，回到原位后再次左转180°，开始从这个区域的顶端到另外一端的循环行走遍历。

　　（2）割草机遇到了一个倾斜的边界，如图10.如果没有特殊的策略，A4检测到边界后，就执行转向的策略，这样就会有很大一片的前方区域（区域一）不能遍历到，所以就需要利用右边的A2去解决这个问题。在正常行走时，如果A2首先检测到了边界，则执行先后退、然后左拐一定的角度、最后前进的策略。自动割草机器人就会沿着这根斜线边界不断调整自己的角度前进，而不会漏掉这些区域，适用于边界不是很规则的草地。

　　4 系统整体调试

　　割草机器人整体调试步骤：（1）单片机控制系统的测试；（2）运动控制系统的调试；（3）各个传感部分的调试；（4）运动控制系统与传感器相结合的整机调试。

　　首先单独测试单片机的控制，测试通过后进行运动模块的测试，获取割草机的运动参数。然后进行各个传感模块的测试，其中重点的是电子篱笆、光电避障的测试。在确认各个传感模块工作无误后即可开始进行割草机器人的整体测试以及割草路径规划。最终实现自动割草机器人自动割草、自动充电和雨雪天自动返回基站等功能。

　　自动割草机器人系统借鉴了国外的割草机系统的特点，特别加强了安全性和可靠性的设计，实现了更好的控制。从外界获取信息能力来看，多传感器系统保证了获得的外界信息的完整性、有效性，保证了自动割草的正常进行以及意外情况的及时应对。从系统性能方面，采用功耗合理、性能优越的单片机控制系统，保证了性能与成本的兼顾。从功能方面，基本实现了全部割草机器人应有的功能，并且加强了安全性。通过现场的测试结果，割草机器人完全能够胜任坡度不大于15°的草地的割草需求，实现了真正的无人值守自动割草。