基于PIC18F452单片机的仿生机器鱼的舵机控制

通过以上程序再配合for 循环，便能在PORTDbits.RD0，PORTDbits.RD1，PORTDbits.RD2三个端口得到脉冲宽度分别为1ms，1.5ms，2ms，周期同为20ms 的三种周期脉冲信号，从而达到对三个舵机同时进行不同控制的要求。当然利用以上的方法，可以很轻松地对3 个以上的多个舵机同时进行控制。
3.3 舵机的速度控制
通过舵机的特性可以了解到舵机的瞬时运动速度是由其内部的直流电动机和变速齿轮组的配合来决定的，在恒定的电压驱动下，其数值是恒定的。但舵机的平均运动速度可通过分段停顿的控制方式来改变，例如，把动作幅度为90°的转动细分为128 个停顿点，通过控制每个停顿点的时间长短来实现0°到90°变化的平均速度。也就是说，将90 度的连贯一步转动变为128 个停顿的步进转动，通过每步之间的短暂停顿可实现减速的目的，因为停顿时间非常短因此可看做是90°的连贯转动，由于篇幅的限制，这里不再给出相应的程序实例，感兴趣的读者可以自己参考上面的程序实例进行编写。
4．结束语
本文介绍的这种方法产生的PWM 波形精度高，能够很好的完成舵机的控制工作，舵机工作稳定，我们设计制作的机器鱼成功地实现了鱼类的一些基本运动动作，如前游，加速，停止，前进中转弯等，这也验证了所采用的多关节驱动方式和对多舵机的控制方法是行之有效的。本文通过以仿生机器鱼为载体进行撰文，意在抛砖引玉，希望对其它的舵机控制应用起到帮助。
本文作者创新点:
文中以仿生机器鱼为运用背景，采用PIC18F452 单片机作为舵机的控制单元，运用单片机的定时器从单片机的端口产生周期性脉冲信号。
参考文献（Reference）：
[1] 刘和平. PIC 18Fxxx 单片机原理及接口程序设计.北京：北京航空航天大学出版社，2004
[2] 李学海. PIC 单片机实用教程-提高篇(第2 版).北京：北京航空航天大学出版社，2007
[3] 王志良，周卓，靳松，赵积春. 竞赛机器人制作技术.北京：机械工业出版社，2007
[4] 周志强，王志良，张雪元，黄海欢. 仿生机器鱼的设计及其运动控制研究. 微计算机信息, 2006 年 第22 卷 第17 期