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在ARM处理器上移植uCOS II的中断处理

时间:12-03 来源:互联网 点击:

DLER: B DLER

PABT_HANDLER: B PABT_HANDLER

DABT_HANDLER: B DABT_HANDLER

IRQ_HANDLER: B OS_CPU_IRQ_ISR

/*跳转到OS_CPU_IRQ_ISR(在OS_CPU_A.S中)*/

FIQ_HANDLER: B OS_CPU_FIQ_ISR

/*跳转到OS_CPU_FIQ_ISR(在OS_CPU_A.S中) */

这里设置了标准中断异常(IRQ)和快速中断异常(FIQ)的中断入口,其余异常都设置为死循环,当发生这些异常的时候,必须使系统复位才能退出死循环。

3.2 移植中断任务切换

中断任务切换(OSIntCtxSw)和任务切换函数(OSCtxSw)比较相似,主要有以下几步组成:

1)调用OSTask SwHook()

2)OSPrioCur=OSPrioHighRdy

3)OSTCBCur=OSTCBHighRdy

4)SP=OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr

//获取高优先级的任务堆栈指针

5)从高优先级的任务的堆栈中弹出高优先级的任务上下文

6)执行高优先级的任务

3.3 移植中断服务程序

以IRQ中断为例中断服务程序(OS_CPU_IRQ_ISR)主要依据上面所描述的“uCOS II中断响应的过程”编写,其主要代码如下:

……

LDR R0,OS_IntNesting

LDRB R1,[R0]

ADD R1,R1,#1

STRB R1,[R0]

CMP R1,#l

BNE OS_CPU_IRQ_ISR_1

LDR R4,OS_TCBCur

LDR R5,[R4]

STR SP,[R5]

OS_CPU_IRQ_ISR_1:

MSR CPSR_c,#(NO_INT | IRQ32_MODE)

//切换到SVC模式

LDR R0,OS_CPU_IRQ_ISR_Handler

MOV LR,PC

BX R0

MSR CPSR_c,#(NO_INT | SVC32_MODE)

//切换到SVC模式

LDRR0,OS_IntExit //OSIntExit()

MOV LR,PC

BX R0

……

在代码中省略了现场工作寄存器的保护与恢复及工作模式的切换。

3.4 移植中断处理程序

以IRQ中断为例,移植中断处理程序:

C程序

void OS_CPU_IRQ_ISR_Handler(void)

{

PFNCT pfnct; //定义中断函数指针

pfnct=(PFNCT)VICVectAddr; //获取函数地址

while(pfnct!=(PFNCT)0)

{

(*pfnct)(); //调用中断函数

pfnct=(PFNCT)VICVectAddr; //获取新的中断函数

} //所有中断都执行完毕退出

}

中断处理程序依赖中断控制器的中断响应顺序,所以uCOS II把OS_CPU_IRQ_ISR_Handler()归属于用户程序的一部分。在中断返回之前,中断处理程序要处理完所有的中断响应,以避免在多个中断同时响应或中断处理过程中响应中断的情况下, 进入OS_CPU_IRQ_ISR () 和退出OS_CPU_IRQ_ISR()时,OS_CPU_IRQ_ISR()耗尽保存CPU寄存器的堆栈空间。

另外,在OS_CPU_IRQ_ISR_Handler()中不要清CPSR的I位来开放中断,因为没有必要使用中断嵌套,OS_CPU_IRQ_ISR_Handler()在返回之前会检查并处理所有的中断。

3.5 编写中断函数

中断函数一般采用C语言编写,uCOS II建议中断函数应尽量短,一般做法是在中断函数中缓存数据,给任务发送一个信号来处理数据。中断函数的地址在系统初始化的时候要置人中断向量寄存器(VICVectAddr0~15)。由于向量中断控制器(VIC)的特殊结构,在中断函数中要写一次中断向量寄存器(VICVectAddr)。

4 中断处理的应用示例

uCOS II要提供周期性信号源,用于实现时间延时和确认超时。节拍率应为10~100 Hz。时钟节拍源可以由专门的硬件定时器产生,以下就以IRQ中断方式产生节拍源为示例。

初始化中断控制器:

C程序

void VICInit(void)

{

VICIntEnClr=0xfffff;

VICDefVectAddr=-(INT32U)Non_Vect_IRQ_Handler;

VICVectAddr0= (INT32U)OSTickISR;

VICVectCntl0= (0x20 | 0x04);

VICIntEnable= 14;

}

定时器0中断函数:

C程序

void OSTickISR(void)

{

TO_IR = 0xff;

OSTimeTick(); //调用OSTimeTick()

VICVectAddr=0; //通知中断控制器中断结束

}

当定时中断发生时调用OS_CPU_IRQ_ISR Handler(),得到OSTickISR()的地址并执行,在OSTickISR()中调用OSTimeTick()为uCOS II提供周期性信号源。

此代码在GNU工具链ARM-GCC下编译通过,并在EasyARM2100开发实验板上得到验证。

5 结束语

通过示例讲述了在uCOS II移植过程中的中断处理所需要注意的几个问题和通用方法,经笔者在GNU工具链下编译、调试,并在实验板上得到很好的验证。这种移植方案的中断函数都

使用C语言编写,具有较好的移植性,有利于对不同需求的用户进行中断扩充,增强了中断嵌套时uCOS II运行的稳定性,使移植具有更好的通用性。

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