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立车刹车盘上下料机器人

时间:12-20 来源:互联网 点击:

约4秒。

3)、启动自动加工循环程序,从主轴启动,加工完,到主轴停止,总计用时24秒。

根据上面的加工时间和上下料时间,完成一个工序加工最短用时为32.0秒。如果一台机器人给两台机床上料,那么就必须在16秒(=32/2)内完成一台机床的上料任务。

2、给第一台机床上料

1)、机器手Z轴从零点下降去抓取刹车盘,下降高度大约1500mm,用时1.5秒。

2)、抓住一个毛坯盘及把Z轴升高1500mm,用时2.0秒。

3)、机械手水平运动到机床卡盘正上方,运动距离大约1200mm,用时1.0秒。

4)、等待车床门打开,用时不定。机床门打开表示卡盘已张卡,其上面的刹车盘被推出机床外面的进床间传送带上。

5)、机器手Z轴从零点下降到刹车盘放入卡盘内,下降高度大约1500mm,用时1.5秒。

6)、手爪松开把抓住的毛坯盘放置到卡盘内,然后Z轴立即升高1500mm,用时2.0秒。

7)、机械手水平运动到工作零点上方,运动距离大约1200mm,用时1.0秒。

机器人运动总体用时:9.0秒。

其中步骤,5)和6)最关键,总计用时为3.5秒。而液压卡盘的开合时间大约3~4秒。采用同时进行的方式,几乎没有浪费时间。

3、给第二台机床上料

1)、机器手Z轴从零点下降去抓取刹车盘,下降高度大约1500mm,用时1.5秒。

2)、抓住一个毛坯盘及把Z轴升高1500mm,用时2.0秒。

3)、机械手水平运动到机床卡盘正上方,运动距离大约4400mm,用时4秒。

4)、等待车床门打开,用时不定。机床门打开表示卡盘已张卡,其上面的刹车盘被推出机床外面的进床间传送带上。

5)、机器手Z轴从零点下降到刹车盘放入卡盘内,下降高度大约1500mm,用时1.5秒。

6)、手爪松开把抓住的毛坯盘放置到卡盘内,然后Z轴立即升高1500mm,用时2.0秒。

7)、机械手水平运动到工作零点上方,运动距离大约4400mm,用时4秒。

机器人运动总体用时:15.0秒。而按前面的分析在16秒完成一台机床的上料任务就可以。所以节拍上没有问题。另外完成第一台机床上料后就可以立即去抓毛坯,然后运动到第二台机床卡盘上面,这样就可以节省时间。采用机床间优化,不仅可以降低运行速度,还可以在平均12~13秒完成一台机床的上料。而选择的直线运动单元及驱动电机等可以是X轴和Z轴运行速度更高些,总之留有足够的余量。

三、结论

针对用户要求,机床采用面对面摆放,大幅缩短了水平轴的运动距离,保证了机床的高效节拍短的要求。而刹车盘的自动翻转结构简单,实用,高效。在本项目的设计时,沈阳莱茵机电的工程师们就以安全,可靠,稳定为出发点,无论在强度,驱动电机出力,还是最高运送速度等方面都留有很大的余量。确保该机器人在工作中运行平稳,可靠。X轴高速运动时,Z轴不会晃动。沈阳莱茵机电不仅有立车加工刹车盘的机器人项目,还为利用卧车,磨床和加工中心(或钻床)设计了加工刹车盘上下料机器人。加上为曲轴等轴类件开发生产的上下料机器人,我们已能为很多种零件,各种机床设计,制造,使用不同结构的上下料类机器人。

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