立车刹车盘上下料机器人

约4秒。

3）、启动自动加工循环程序，从主轴启动，加工完，到主轴停止，总计用时24秒。

根据上面的加工时间和上下料时间，完成一个工序加工最短用时为32.0秒。如果一台机器人给两台机床上料，那么就必须在16秒（=32/2）内完成一台机床的上料任务。

2、给第一台机床上料

1）、机器手Z轴从零点下降去抓取刹车盘，下降高度大约1500mm,用时1.5秒。

2）、抓住一个毛坯盘及把Z轴升高1500mm，用时2.0秒。

3）、机械手水平运动到机床卡盘正上方，运动距离大约1200mm,用时1.0秒。

4）、等待车床门打开，用时不定。机床门打开表示卡盘已张卡，其上面的刹车盘被推出机床外面的进床间传送带上。

5）、机器手Z轴从零点下降到刹车盘放入卡盘内，下降高度大约1500mm,用时1.5秒。

6）、手爪松开把抓住的毛坯盘放置到卡盘内，然后Z轴立即升高1500mm，用时2.0秒。

7）、机械手水平运动到工作零点上方，运动距离大约1200mm,用时1.0秒。

机器人运动总体用时：9.0秒。

其中步骤,5）和6）最关键，总计用时为3.5秒。而液压卡盘的开合时间大约3~4秒。采用同时进行的方式，几乎没有浪费时间。

3、给第二台机床上料

1）、机器手Z轴从零点下降去抓取刹车盘，下降高度大约1500mm,用时1.5秒。

2）、抓住一个毛坯盘及把Z轴升高1500mm，用时2.0秒。

3）、机械手水平运动到机床卡盘正上方，运动距离大约4400mm,用时4秒。

4）、等待车床门打开，用时不定。机床门打开表示卡盘已张卡，其上面的刹车盘被推出机床外面的进床间传送带上。

5）、机器手Z轴从零点下降到刹车盘放入卡盘内，下降高度大约1500mm,用时1.5秒。

6）、手爪松开把抓住的毛坯盘放置到卡盘内，然后Z轴立即升高1500mm，用时2.0秒。

7）、机械手水平运动到工作零点上方，运动距离大约4400mm,用时4秒。

机器人运动总体用时：15.0秒。而按前面的分析在16秒完成一台机床的上料任务就可以。所以节拍上没有问题。另外完成第一台机床上料后就可以立即去抓毛坯，然后运动到第二台机床卡盘上面，这样就可以节省时间。采用机床间优化，不仅可以降低运行速度，还可以在平均12~13秒完成一台机床的上料。而选择的直线运动单元及驱动电机等可以是X轴和Z轴运行速度更高些，总之留有足够的余量。

三、结论

针对用户要求，机床采用面对面摆放，大幅缩短了水平轴的运动距离，保证了机床的高效节拍短的要求。而刹车盘的自动翻转结构简单，实用，高效。在本项目的设计时，沈阳莱茵机电的工程师们就以安全，可靠，稳定为出发点，无论在强度，驱动电机出力，还是最高运送速度等方面都留有很大的余量。确保该机器人在工作中运行平稳，可靠。X轴高速运动时，Z轴不会晃动。沈阳莱茵机电不仅有立车加工刹车盘的机器人项目，还为利用卧车，磨床和加工中心（或钻床）设计了加工刹车盘上下料机器人。加上为曲轴等轴类件开发生产的上下料机器人，我们已能为很多种零件，各种机床设计，制造，使用不同结构的上下料类机器人。