基于AVR单片机的某车型CAN总线系统设计

; /*MOb 8~14中断禁止*/

CANBT1 = 0x02 ; /*设置波特率为500kbps*/

CANBT2 = 0x20 ;

CANBT3 = 0x01 ;

CANTCON = 0x8F ; /*设置定时器预定标*/

/*以“联合制动单元状态查询消息”为例*/

CANPAGE = TX_PAGE ; /*指定此消息的MOb页（寄存器中的高4位）*/

CANCDMOB = 0x17 ; /*禁止状态，IDE位为1表示扩展帧，数据长度代码为7*/

CANIDT1 = 0x84 ; /*标识符设置*/

CANIDT2 = 0xB1 ;

CANIDT3 = 0x18 ;

CANIDT4 = 0xF2 ;

CANIDM1 = 0xFF ; /*标识符屏蔽设置*/

CANIDM2 = 0xFF ;

CANIDM3 = 0xFF ;

CANIDM4 = 0xFF ;

CANGCON = 0x02 ; /*进入操作模式*/

While ( ENFG == 0 ) ; /*测试CANGSTA中的ENFG位是否为1*/

}

2．3．2　消息的发送部分

消息的发送均采用中断方式实现。首先通过设置CANPAGE寄存器来指定被发送的页数，将数据装载到CANMSG寄存器中，然后由CANCDMOB寄存器来控制发送动作，将消息发送出去，同时将触发CANSTMOB中的TXOK中断。

下面以协议中的“联合制动单元状态查询命令”为例，给出了发送程序：

void CAN_TX ( void )

{

CANPAGE = TX_PAGE ; /*指定此消息的MOb页（寄存器中的高4位）*/

CANMSG = 0x01 ; /*装载消息数据*/

CANMSG = 0x00 ; /*装载消息命令值*/

CANCDMOB = 0x52 ; /*发送状态，IDE位为1表示扩展帧，数据长度代码为2*/

}

void CAN_TX_INTER ( void ) /*发送中断子程序*/

{

If ( ( CANSTMOB 0x40 ) == 0x40 ) /*发送中断*/

{

CANSTMOB = 0xBF ; /*清TXOK位*/

CANCDMOB = 0x12; /*停止发送*/

}

}

2．3．3　消息的接收部分

消息的接收同样采用中断方式实现。先设置CANPAGE寄存器来指定接收的页数，随后由CANCDMOB寄存器来控制接收动作，当有消息到达时，将触发CANSTMOB中的RXOK中断，消息中的数据将被装载到CANMSG寄存器中。

下面以协议中的“接收联合制动单元状态信息”为例，给出了接收程序：

void CAN_RX ( void )

{

CANPAGE = RX_PAGE ; /*指定此消息的MOb页（寄存器中的高4位）*/

CANCDMOB = 0x97 ; /*接收状态，IDE位为1表示扩展帧，数据长度代码为7*/

}

void CAN_RX_INTER ( void ) /*接收中断子程序*/

{

If ( ( CANSTMOB 0x20 ) == 0x20 ) /*接收中断*/

{
CANSTMOB = 0xDF ; /*清RXOK*/

For ( i = 0 ; i 7 ; i++ )
{
MObData [ RX_PAGE ] [ i ] = CANMSG ; /*装载数据*/
}

}

}

4　结束语

与目前同类型的单片机相比较，AT90CAN128在数据采集、PWM（快速PWM模式）等设计中都有其明显的优势，特别是内置了CAN控制器，这让它在现代自控领域的发展前景十分乐观。通过实践证明，该车载CAN总线系统运行良好，完全可以达到预期的功能。

本文作者创新点：本文由于采用了AT90CAN128单片机，使得该CAN总线系统的设计方法与传统的CAN总线网络设计思路有所不同，内置CAN控制器可大大降低设备成本、简化硬件结构、通信效率加强、提高了安全性以及可靠性。软件设计上可通过对MOb的配置，实现消息队列的设定，这种方法更加的灵活、易懂。

参考文献：

[1] 史久根，张培仁，陈真勇. CAN现场总线系统设计技术. 国防工业出版社，2004.第1版
[2] 饶运涛，邹继军，郑勇芸. 现场总线CAN原理与应用技术[M].北京航空航天大学出版社，2003.第1版
[3] AT90CAN128.pdf. www.atmel.com/literature
[4] 王轶，张凡. CAN总线技术在智能汽车系统中的应用. 《微计算机信息》2005年第七期47页