解析ARM9和Linux在机器人控制系统的应用

Select_Speed可以动态选择要运行的速度。它是用户的接口，用户可以调用该函数把速度值传到驱动从而控制电机。例如，在应用程序中执行ioctl（fdl,

timer0中断是核心程序，它可根据PID的调节值来改变占空比。为了便于随时改变占空比的值可定义两个全局变量tmp2、tmp3,通过把它们的值写入TCMPB来改变占空比。

在All_Forward、All_Back、All_Stop中，通过设置端口DO~3的高低电平，实现前进、后退、停止；在Left_Curve、Right_Curve中，设置左右轮的旋转方向，使两轮旋转方向不同，再根据差速在应用程序中给定预定时间，以达到转弯效果。

4 结 论

利用ARM和Linux操作系统实现智能机器人的闭环控制是可行的，闭环控制是控制论的一个基本概念。指作为被控的输出以一定方式返回到作为控制的输入端，并对输入端施加控制影响的一种控制关系。在控制论中，闭环通常指输出端通过旁链方式回馈到输入，所谓闭环控制。输出端回馈到输入端并参与对输出端再控制，这才是闭环控制的目的，这种目的是通过反馈来实现的。而且可以充分利用ARM的强大功能实现其他智能模块的扩展。