非对称双核MCU基础知识及核间通信

嵌入到M4的映像中了。M4在初始化期间，要把M0的映像拷贝到准备让M0执行的位置。由于M0固定从零地址开始取向量，M4还需要设置M0的地址映射，把映像的首地址设置成为M0的零地址。

值得一提的是，这种“主控带动协控”的设计哲学，也是被AMP普遍采用的。

调试时的细节：当我们使用调试仿真器连接MCU时，通常都会产生复位信号，但范围可仅限于内核，也可复位全片。在调试M0时，需设置复位范围仅包括M0，避免殃及正在运行的M4。另外，也需要编写适当的调试初始化脚本，以准备好内核的执行环境。这些工作繁琐，但具有高度的通用性，我们可以借鉴现有的脚本。

我们可以同时调试M4和M0：只需运行两个独立的IDE进程，分别打开相应的工程即可。经实践，至少在MDK+ULINK下可行。

核间任务分工

M0没有M4强大的处理能力，但是作为一个CPU，亦有完整的中断系统和基本的算术与数据传送能力，并且在LPC4350上，可以在高达204MHz的主频下运行。合理地分担一些任务给M0，才能利用双核设计的优势。接下来，我们讨论两种主要的任务分工模型。

处理高频中断——智能“DMA”：中断的响应是有额外开销的：既包括CPU的中断模型本身产生的硬件开销，也包括操作系统的中断管理产生的软件开销，当然，也还有中断服务程序本身执行的开销。当中断的频率很高时(比如：高达几十甚至几百kHz)，中断的响应将对CPU时间产生不可忽略的额外开销。更重要的是，中断的响应是由硬件处理，并凌驾于任务管理之上的，这可以影响任何任务的执行而不论其优先级如何。DMA明显改善了这一状况。但是当DMA通道或总线分配不足，或者是设备不受DMA支持时，我们就可以让M0来响应这些高频的中断，合理组织数据缓冲区，而如同一个智能的DMA一样。

例如：在调光设备中，需要进行多达几十甚至上百路的AD采样来获取每路灯光的预期亮度，以及同样多的LED来指示实际输出的亮度。后者需要非常多的PWM，极可能已超出硬件PWM通道的数目。因此，在实现AD采样与软件PWM时，均需要快速的通道数据流处理与高频LED刷新，以保证PWM精度。这两者很容易导致高达几十kHz的中断请求，仅中断响应的额外开销就可占用一半以上的CPU时间。传统的做法是使用若干颗MCU来分摊并由主控轮询。在LPC4350下，则可由M0来处理这些任务。同样的例子也适用于PLC应用，它需要快速地刷新多路控制。

为弱计算操作提供额外的处理能力：M0的整体性能约是M4的72%，但对于弱计算操作(如：加减乘与逻辑运算，移位，以及简单的数据传送)，并没有太多劣势。弱计算操作在程序中往往占一半以上的比例，尤其体现在驱动程序及一些通信协议栈上。合理地分配一部分弱计算操作任务给M0，可以有效提升整体的处理能力。这样，完成相同的任务只需更低的主频，而降低功耗，或者反过来，能够在有限的主频下完成需求更大的任务。

例如：在高精密工业运动控制中，对于电机的控制往往需要运算量很大的算法，同时又要处理如CAN、工业以太网，以及各种现场总线的通信。我们可以让M4来运行电机控制算法，而通信协议栈与驱动程序则由M0来完成。同样的例子也适用于嵌入式音频——由M4执行音频编解码与音效处理算法，而M0则负责音频总线、USB等事务。

本文小结

通过以上的介绍可以看出，相比传统的使用多颗MCU的方案，非对称双核MCU在性能、成本、功耗、生产等诸多环节都有明显的优势。核间通信稍显复杂，但作为基础设施可由底层系统软件来实现。在具体开发时，应根据实际问题合理分配任务，并且在初始化流程、内核鉴别以及调试上，需注意一些操作细节。