多智能体合作通讯的设计

节，因此无须分割。

每个设备都有其自身独立的设备代码，并且设备状态对其有实际的意义。由于状态代码为0-255，所以每个设备最多只能有256种状态。因此PWM信号的精度最高只能为1/256。

当子机接收到了有效数据时，便将其第一条命令剥离，解释，执行，然后再把第二条命令剥离，解释，执行，直到全部命令都被剥离完。

上位机首先做出决策，例如“A往左，B往右”，然后分离为“A往左”和“B往右”，接着分离为“A的1号电机反转，2号电机正转”，“B的1号电机正转，2号电机反转”，最后分为2个数据包发送出去。