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MSP430单片机上使用M430/OS对系统的意义解析方案

时间:06-27 来源:互联网 点击:

引 言

1 在MSP430上使用RTOS的意义

一般的观点认为,MSP430上使用RTOS是没有意义的这是可以理解的。因为MSP430的硬件资源有限(以MSP430F149为例,只有2KB RAM),任何商业操作系统都不可能移植到MSP430上。目前在MSP430上得到应用的RTOS,只有μC/OS-II,但使用μC/OS-II 必须有昂贵的C编译器,这严重地限制了其在MSP430上的使用。

正是基于以上情况,笔者在应用MSP430过程中,编写了一个基于MSP430F149的RTOS,暂定名为M430/OS。它占用RAM量少、代码短小,稍加改动就可适用于大多数其它MSP430单片机。

在MSP430单片机系统上使用M430/OS,对系统有以下意义:

① 实现软件设计的模块化。可将不同的功能模块编制成相应的任务,由操作系统按级别调用,不必为先执行哪个功能、后执行哪个功能而费神。

② 能更合理、有效地利用CPU有限的资源。按任务的重要程度安排任务的级别,能够保证最重要的任务得以最及时执行。

③ 大大降低系统故障率。低优先级的任务发生阻塞时,高优先级任务的执行不受影响。

2 M430/OS在MSP430F149上的实现

2.1 M430/OS功能特点

M430/OS有以下特点:

① 采用占先式内核,即高优先级的任务可以从低优先级任务“抢”回CPU控制权;

② 每个任务都单独开辟一个任务栈;

③ 每个任务占十几到几百字节的任务堆栈,任务栈的大小可以根据任务中现场数据、局部变量和嵌套调用的情况估算;

④ 每个任务各分配一个优先级,不支持两个任务有相同的优先级;

⑤ 不支持信号量、邮箱功能;

⑥ 任务状态只有三种:运行(executing)、就绪(ready)、挂起(suspended);

⑦ 系统占用RAM量=((任务个数+1)×4)+6字节,不包括任务堆栈;

⑧ 代码量少,目前版本的代码共有86行汇编代码,256字节目标代码;

⑨ 理论上最多支持126个任务;

⑩ 任务锁定功能:在一段低优先级的代码中,不想让操作系统把CPU权切换到别的任务,这时可以把这代码锁定,在运行这段代码时,就不会引起任务切换;

任务唤醒功能:在一个任务中产生一个的事件来触发其它任务运行(如果被触发的任务优先级高的话,就会马上运行)。

2.2 系统函数介绍

① OS_Init:多任务初始化,进行任务栈(任务栈的结构见图1)、任务延时计数、任务状态的初始化。初始化完成后,系统直接切换到最高优先级的任务,多任务系统启动。

② OS_Time_Dly:把当前任务挂起一段指定时间让其它任务运行。

③ OS_Sched:任务调度,它先把每个任务的延时数减1,然后再找出最高优先级的就绪任务,并切换到这个就绪任务。如果无就绪任务,就切换到空闲任务。

④ OS_Free_Task:空闲任务,是一个很重要的系统任务,当所有任务都挂起时,运行此任务。它主要是对一个计数器Free_Count一直进行累加,用户可以根据这个计数器计算出CPU的利用率。

⑤ OS_Task_Lock:锁定任务调度,禁止任务调度。主要用来锁定在低优先级中的一些可重入的代码或一些重要代码。

⑥ OS_Task_Unlock:解锁任务调度,和上面的子程序功能相反。

⑦ OS_Task_Wakeup:唤醒指定优先级的任务,并产生一次任务调度,如果被唤醒任务的优先级比当前运行的任务的优先级高,任务就会切换到被唤醒的任务中,否则等待下一个调度时机。

2.3 主要功能的实现

(1)任务初始化

系统加电运行后,首先对硬件资源进行初始化,接着就要对多任务进行初始化了。主要是初始化每个任务的任务栈、每个任务的时钟滴答数和堆栈指针位置。我们把每个任务栈都初始化成图1形式。

任务栈的初始化如下程序(r11是用来初始任务堆栈的一个指针,r10是一个循环计数器):

mov.w #(栈底 + 2) , r11

clr.w Task_Tick(r10) ;清0时钟滴答数

mov.w #任务首地址 , 0(r11) ;把任务地址压入堆栈

mov.w SR , -2(r11) ;把标志寄存器放入任务栈

mov.w r11 , Task_SP(r10)

sub.w #现场所占的字节数 , Task_SP(r10) ;SP位置放

;入堆栈

初始化完任务栈之后,就把堆栈指针指向最高任务优先级任务栈的任务首地址处,再执行ret返回。这样,多任务就启动开了,程序如下:

mov.w #09feh , sp ;最高优先级的任务栈任务首地

;址位置

ret ;返回到最高优先级的任务

任务初始化的流程如图2所示。

(2)时钟节拍

时钟节拍由MSP430F149的TimerA产生。TimerA工作于上升模式,CCR0中是TimerA计数最大值。TimerA初始化代码如下:

bis.w #(TASSEL1+TACLR+MC_1),TACTL

mov.w 2(sp),CCR0 ;计数最大值,此值决定时钟节拍

bis.w #CCIE,CCTL0

(3)任务调度

应用程序调用OS_init进行初始化后,直接切换到最高优先级的任务。

每个任务在运行一个循环后执行OS_ Time_Dly挂起。这是通过把该任务的延

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