基于ATmega128编码器控制步进电机的平衡系统

void Zhongduan_0(void)
{
CLI();
x=0;
//////////////////
if(PIND0X02)
q=-1;
if(!(PIND0X02))
q=1;
////////////////
k=k+q;
SEI();
}

void Zhongduan_1(void)
{
CLI();

if(PIND0X01)
q=1;
k=k+q;
if(abs(k)==10000)
{
k=0;
}
a=k;
//EIMSK=0X0E;
SEI();
}
void Zhongduan_2(void)
{
CLI();
k=0;
SEI();
}
这里是main.c
#includeiom128v.h>
#includemacros.h>
#include"delay.h"
#include"caiji.h"
#include"dianji.h"

void init(void)
{
DDRC=0X03;
PORTC=0X00;
}

void main(void)
{
init(); //初始化子函数
jiaoduzhuanhuan(); //主程序的实现
}