基于ATmega128编码器控制步进电机的平衡系统

提起编码器，可能大家并不陌生，因为这东西真的很常用，现在的主流编码器一般精度都是比较高的，基本上都是基于光栅的。毕竟用硬件用电刷做到512精度以上是很困难的，而且成本也是很高的，这里我就不多说什么了。

编码器一般共有三个主通道，每个主通道有分为两个分支；一个VCC，一个GND，一条屏蔽线。前两个通道一般是比较精确的脉冲信号，且之间有四分之一左右的相位差用来判断正反转的，第三通道基本上是旋转一周才会有一个脉冲信号的那种。

提到步进电机，就一定要有一个合适的电机驱动，个人是比较喜欢用L298n这款芯片的，因为它价格低，操作比较简单。

对于这个系统，我是用128的外部中断的下降沿触发方式来捕捉编码器的脉冲的，硬件连接方面电机驱动和主控芯片一定要注意地线的连接。

下面是程序的完整代码下载地址: http://www.51hei.com/f/bmma.rar

这里是delay.h
//根据CPU时钟频率选择
#ifndef F_CPU
//#define F_CPU 7372800
//#define F_CPU 8000000
//#define F_CPU 11059200
//#define F_CPU 12000000
#define F_CPU 16000000
#endif

//------------------------------------------------------------------------------
//1、2、3、5和10us的精确延时，用于需要精确时间的场合，比如DS18B20
//------------------------------------------------------------------------------
#if F_CPU == 7372800
#define DELAY_1US NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP()
#define DELAY_2US DELAY_1US;DELAY_1US
#define DELAY_3US DELAY_1US;DELAY_1US;DELAY_1US
#define DELAY_5US DELAY_2US;DELAY_3US
#define DELAY_10US DELAY_5US;DELAY_5US

#elif F_CPU == 8000000
#define DELAY_1US NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP()
#define DELAY_2US DELAY_1US;DELAY_1US
#define DELAY_3US DELAY_1US;DELAY_1US;DELAY_1US
#define DELAY_5US DELAY_2US;DELAY_3US
#define DELAY_10US DELAY_5US;DELAY_5US

#elif F_CPU == 11059200
#define DELAY_1US NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP()
#define DELAY_2US DELAY_1US;DELAY_1US
#define DELAY_3US DELAY_1US;DELAY_1US;DELAY_1US
#define DELAY_5US DELAY_2US;DELAY_3US
#define DELAY_10US DELAY_5US;DELAY_5US

#elif F_CPU == 12000000
#define DELAY_1US NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP()
#define DELAY_2US DELAY_1US;DELAY_1US
#define DELAY_3US DELAY_1US;DELAY_1US;DELAY_1US
#define DELAY_5US DELAY_2US;DELAY_3US
#define DELAY_10US DELAY_5US;DELAY_5US

#elif F_CPU == 16000000
#define DELAY_1US NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP()
#define DELAY_2US DELAY_1US;DELAY_1US
#define DELAY_3US DELAY_1US;DELAY_1US;DELAY_1US
#define DELAY_5US DELAY_2US;DELAY_3US
#define DELAY_10US DELAY_5US;DELAY_5US
#endif

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//函数声明
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void delay_nus(unsigned int);//10us时误差较大，用于无须精确延时的场合

void delay_nms(unsigned int);

#endif//__DELAY_H

这里是delay.c
//|文件名称|delay.c
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//|描 述|延时文件
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//|说 明|delay_us(unsigned int time)用于不需精确定时的场合,10us时误差较大
//| |若要精确定时用delay.h里的宏
//|--------|--------------------------------------------------------------------
//|调用文件|delay.h
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//|作 者|
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//|版 本|
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//|时 间|
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//|E-mail |
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//|开发环境|ICCAVR6.31
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