PROFIBUS—DP现场总线在熄焦车控制系统中的应用

4．2系统自动定位停车控制算法
　　系统中的熄焦车和车载旋转焦罐设备均有自动定位停车的控制要求。本课题组采用最优控制思想并结合系统各种约束条件设计出设备的优化运行模型。每一运行周期，PLC控制器依据优化运行模型计算出该次定位停车过程控制指令的期望值，并通过对设备运行过程中实际速度和距目标位距离等现场参数的分析，给出控制指令的修正值，控制器最终输出到传动系统的控制指令为Uo-Ur=△U。
　　该算法能有效提高定位精度，且简单、适应性强。
4．3系统数据通讯
　　系统的现场设备与PLC之问通过PROFmUS-DP总线可以完成数据的读写和过程数据的传输，如控制字，状态字，给定值和实际值等。
　　本系统主站核心模块CPU315-2DP具有PR0FmUS-DP接口，无需另外的通讯接口单元。借助于CBP2通讯接口板，变频器通过PR0FmUS-DP现场总线与SATICS7-30o可编程控制器连接。在编程软件STEP7中完成硬件网络组态，为变频器分配网络地址。该地址必须与变频器CBP2板中设置的相同，在PLC程序组织块OBI中选用SFC14“DPRD—DAT”，SFC15“DPWB_DAT”系统功能块向变频器的CBP2模块读取，发送数据。
　　以电机车1#变频器为例，如图3所示，其控制字单元FO地址从W静1础100（n）到W静1础10B（H），因此可进行12个字节的读取，写入调用系统功能块SFC15，可把PLC应用程序“1#行走数据”块中从DB11．DBX0．0开始的12个字节的内容写入1#变频器的控制存储单元，包括初始化控制字，运行方向控制字、当前速度给定控制字、变频器使能控制字等，控制变频器运行。调用系统功能块SFC14，可把1#变频器的电机转速实际值等状态字读入“1#行走数据”块从DBII．DBX12．0开始的12个字节的单元中。