双冗余CAN总线模块的设计与实现

误计数器不断增加到256,使节点处于总线脱离态。所以，通过节点状态改变中断子程序中调用CAN冗余模块，可以达到实现上述故障自动检测及CAN系统自动切换的目的。

(1)接收冗余设计CAN设备接收时无法主动检测连接线路的通断状态，这时就要求系统中的两个CAN控制器都同时工作于接收状态。这时系统中出现以下几种情况：①正常工作。这个时候两个CAN控制器都在接收数据，此时我们只要取其中主CAN设备中的数据即可，从CAN设备中的数据丢弃;②主CAN设备没有接收到数据而从CAN设备能正常接收到数据，主CAN设备控制器的状态寄存器中并没有错误标志，这种情况是因为主CAN设备的连接线路断开而引起的，此时进行通道切换，将主CAN设备设置为备用通道，把从CAN设备设置为工作通道并从中取出数据送给10系统;③主CAN设备能接收到数据，但其状态寄存器中有错误标志，这是因为线路上的数据出错引起的，此时主CAN设备中的数据为错误数据，不能被使用，因此要进行通道切换，把从CAN设备设定为工作通道，从中取出数据送IO系统，而主CAN设备进行复位处理后再让其工作于接收状态，作为备用通道。数据接收流程如图3所示。

(2)发送冗余设计当CAN设备处于发送状态时，如果发生主CAN设备连接线路断开的情况，会在主CAN设备控制器的状态寄存器中置位错误标志，这样相对于接收程序来说要简单一些。

发送过程中系统只会出现两种情况：①正常工作时，只有主CAN设备在发送数据，从CAN设备处于复位状态或者侦听状态，随时准备工作;②主CAN设备控制器的状态寄存器的错误标志置位时，主设备不能正常发送，应通道切换，复位主CAN设备，在从CAN设备上进行信息重发。数据

3.3冗余测试测试利用双通道CAN分析仪分别连接本CAN冗余模块的A.B通道上，在从A通道连续发送数据至分析仪的过程中，手动断开此链接，则备用通道B开始工作，切换成功。