基于 AVR 单片机的自动对靶喷雾控制系统设计

5. 实验结果

本实验在直径 67cm 的转盘上进行，通过转盘转动模拟拖拉机的行走。本实验测定了不
同转速下的实际对靶延迟时间，其中每个转速下用秒表测定 20 次，实验数据如表 1 所示

设定的延迟时间即软件中的延迟时间 T,实际延迟时间为摄像头从采集到靶标图像到执行机
构进行喷雾之间所经过的实际时间。其能实现自动对靶的最大转速为 38r/min 即 1.33m/s。
而且通过表 1 数据可知，延迟时间误差小于 0.2s，可满足自动对靶的要求。

6. 结论

本系统通过对电磁阀的控制实现了农药喷施的自动对靶，并在实验室条件下调试成功。
该系统运行稳定，延时准确，在一定速度范围内能实现精确对靶，从而大大提高了农药的利
用率，并且硬件实现简单，为进一步在田间推广打下了很好的基础。若能进一步优化图像处
理算法，减少图像处理时间，以及提高硬件的响应速度，从而提高能响应自动对靶的行走速
度，并且提高图像处理算法处理复杂背景下的杂草识别的能力，实现在田间复杂环境下的自
动对靶喷雾。