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ROS在ARM上的编译

时间:12-04 来源:互联网 点击:

  ROS(robot operaring system)作为移动机器人软件架构,近几年得到了越来越广泛的应用,但是大部分应用是基于X86架构的处理器,怎么样将这么强大的工具和应用极为广泛的ARM处理器结合在一起,是现在很多开发者急于解决的问题。我作为ROS的初学者最近也尝试了一把ROS 的arm移植,纠结了四五天,不过最后还是成功了。

  虽然现在针对非X86架构的处理器产生了一些ROS的应用方案,比如eros(http://www.ros.org/wiki/eros)、rosserial(http://www.ros.org/wiki/rosserial)等方式,后者是针对Arduino的,前者玩了几天,没搞清楚是怎么用的,所以上网各处搜索,也在ROS的群里问了一些人,最近正好群里也有人成功在MK802 III上成功编译了ROS源码,所以直接在目标机上编译源码这个原始的方式,虽然效率较低,但是应该是行的通的。

  移植环境:

  PC:Ubuntu 12.04

  arm处理器:Cortex-A9

  arm操作系统:Ubuntu12.04

  ROS版本:groovy

  编译流程:

  1、安装工具软件

  启动ARM板中的ubuntu操作系统,使用串口与电脑连接,通过ssh使得PC机可以与ARM板进行远程控制,然后就可以在PC机上控制arm板中的代码编译了。

  首先是按照教程上说的:

  sudo apt-get install python-rosdep python-wstool build-essential

  但是在arm的ubuntu源中没有python-rosdep和python-wstool这两个包,这两个包的安装可以按照fuerte的编译说明进行(http://www.ros.org/wiki/fuerte/Installation/Ubuntu/Source):

  python ez_setup.py

  利用easy_install安装pip:(http://www.ros.org/wiki/ROS/Installation/EasyInstallConfig)

  sudo easy_install pip

  然后安装以下的包:(http://www.ros.org/wiki/fuerte/Installation/Ubuntu/Source)

  sudo pip install -U rosdep

  sudo pip install -U rosinstall

  sudo pip install -U rospkg

  安装python-wstool:

  pip install -U wstool

  redep初始化:

  sudo rosdep init

  rosdep update

  2、下载源码

  创建文件夹:

  mkdir ~/ros_catkin_ws

  cd ~/ros_catkin_ws

  下载代码,我是用的是最小包ros-common:

  wstool init src -j8 http://packages.ros.org/web/rosinstall/generate/raw/groovy/ros_comm

  传说春运抢票搞垮了github,一开始怎么都连接不上github的服务器,尝试了一天,才在茫茫抢票热潮中把代码下了下来。

  3、编译源码

  按照教程上说的进行依赖包的安装:

  rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro groovy -y

  然后应该还需要安装cmake(我之前就已经安装好了,不知道是不是应该在这一步)。我是从官网下载的源码(http://www.cmake.org/),然后在arm上编译的。安装方法参考链接(http://hi.baidu.com/phpbooker/item/38ca262ed599d10c73863e05),arm上编译太慢了,用了将近一个小时,不知道可不可以在PC上交叉编译,不做深究了。

  接下来就是最重要的过程了——编译。这个过程是痛苦而漫长的,arm板的主频慢,编译一次代码需要20分钟左右,而且每次出错总是在编译了好长时间之后,各种依赖的包需要安装。如果现在进行编译,肯定会出现一大堆错误,可以根据这些错误进行一步步的处理,基本都是所依赖的包没有安装。其中最重要的就是boost库的包。因为ROS中很多的代码是使用C++写的,都使用了boost静态库,所以必须在arm中的ubuntu系统中安装boost库。boost库是我纠结时间最长的一个问题,我使用了各种各样的方法进行安装:

  (1)直接apt-get安装

  (2)下载源码在PC机上交叉编译然后放到arm中

  (3)直接下载官方针对arm架构已经编译好的deb包进行安装(https://launchpad.net/ubuntu/+source/boost1.46/1.46.1-7ubuntu3/+build/3060825)

  至于boost库的版本,我也尝试过很多,从1.40到1.52,最后还是第三种方法靠谱,前两种方法安装完成后在编译过程中总是会报错说找不到boost中的某个库。打开上面的链接,会有一个boost库的列表:

  我是把上面的包全部一个一个下载安装了,基本也是相互依赖的。安装过程中可能还是会有一些其他依赖的包,都可一使用pip或者easy_install进行安装。

  到现在为止,终于可以开始编译、安装了:

  ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install --install-space /opt/ros/groovy

  如果一切正常,而是分钟后就汇编一安装结束了。

  添加环境路径:

  source /opt/ros/groovy/setup.bash

  echo "export ROS_PACKAGE_PATH=~/ros_workspace:$ROS_PACKAGE_PATH" >> ~/.bashrc

  echo "export ROS_WORKSPACE=~/ros_workspace" >> ~/.bashrc

  . ~/.bashrc

终于安装完成了,在终端中输入“roscore”,看一

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