基于CAN总线的分布式嵌入式系统升级方案

制模块部分和待升级模块部分。

　　升级控制模块部分的工作过程为：向待升级模块发送升级命令，待接收到模块返回的确认标志后，再通过CAN应用层协议向待升级模块发送升级数据，升级完成后向待升级模块发送完成命令。

　　待升级模块工作流程如图4所示。分为引导程序部分和应用程序部分，这两部分内容在开发的时候是作为两个独立的工程项目来完成的。

　　图4　待升级模块工作流程

　　为确保在线升级的安全性，在Flash指定位置设置了一个程序完好标志。由于Flash的擦写是按照Page进行的，所以这个标志即使只有一位也需占用一个Page的大小。本系统中将标志设置在Flash最后一个Page。如果应用程序区没有空余的Page来写入该标志，就要考虑换用更大Flash容量的产品或者外扩存储器。程序完好标志在应用程序进入的时候写入，在接收到升级命令时擦除。若在引导程序中检测该标志不合法，就一直处于升级状态，直到最后收到升级成功命令为止。

　　程序跳转示例性跳转代码如下：

　　typedef void （*pFunc）（void）;//自定义函数指针数据类型

　　pFunc Jump_To_App；//定义一个指向应用程序的指针

　　Jump_To_App=（pFunc）0x08004000；

　　Jump_To_App（）;

　　需要注意的是，在程序执行跳转代码前，需要关闭中断响应，以避免发生不可预测的异常。同时，当程序跳转前，需要将堆栈指针设置到相应的程序区域。

　　结语

　　通过CAN总线对分布式嵌入式系统进行在线升级非常具有代表性，随着越来越多的芯片集成了丰富多样的片上通信外设（如以太端口、I2C总线等），使得嵌入式系统的升级也具有更多样式，甚至可以通过公用网络（如因特网、GPRS等）进行远程升级。