基于PSoC?4 的PMSM无传感器矢量控制

核。基于48 MHz ARM Cortex®-M0 中央处理器 , 支持单周期乘法。

· 固定功能以及可配置的数字模块。包括四个独立的可支持中央对齐的PWM，支持互补的可编程死区及同步ADC操作;两个可工作为SPI/UART/I2C 串行通信接口的串行通信模块(SCB);

· 高性能模拟系统。包括一个支持零开销通道切换功能的12位1 Msps ADC; 两个支持比较器模式及SAR ADC输入缓冲功能的运算放大器; 两个低功耗比较器;一个电容感应(CapSense)模块，提供极佳的信噪比和防水功能;两个电流数模转换器 (IDAC)。

· 高度可编程的数字逻辑。四个可编程数字逻辑模块(UDB)，每个包含两个微型的可编程逻辑阵列和一个8位数据运算单元 。

· 灵活可编程的内部互连。

基于PSoC4的无传感器矢量控制方案

PSoC4®内部集成四个独立的可支持中央对齐、互补的可编程死区及同步ADC操作的TCPWM模块;一个支持零开销通道切换功能的12位1 Msps ADC; 两个支持比较器模式及SAR ADC输入缓冲功能的运算放大器。丰富的片内资源可将主控电路所需芯片集成到一片芯片中，实现高度集成化。图2显示了PSoC4无传感器FOC硬件控制框图。

图2 PSoC4 无传感器FOC硬件控制框图

电流检测电阻上的信号直接进入PSoC4内部运算放大器，经放大后通过内部模拟多路选择器进入高速SAR ADC采样。采样后由Cortex-M0进行FOC算法计算，更新TCPWM占空比，驱动PMSM运转。

相对于其他解决方案，基于PSoC4的无传感器FOC解决方案具有以下特点优势：

1) 采用高性价比的Cortex-M0内核。Cortex-M0是市场上现有的最小、最节能的ARM处理器，代码占用空间小，能以8位处理器的价格获得32位处理器的性能，可明显节约系统成本。

2) 内部集成两个支持比较器模式及SAR ADC输入缓冲功能的运算放大器。目前市场大部分解决方案均需外部运放完成电流采样，采用PSoC4可从系统BOM表中移除外部运放，减少系统成本。

3) 内部集成两个低功耗比较器，可用于硬件保护或错误信号处理。市场常用解决方案大部分采用外部比较器完成此功能。采用PSoC4可进一步减少BOM，降低成本。

4) 减少PCB空间及BOM成本。由于PSoC4集成了电机控制所需大部分外设及其他丰富的模块，可实现高度集成化的设计。

5) 固件IP保护。PSoC提供了极强的软件/硬件IP保护能力，这对电机应用尤其重要。

6) 灵活的通讯接口。PSoC特殊的可编程架构提供了极为灵活的通讯接口，可满足各种应用的需求。

基于PSoC4的设计实例

PSoC 4采用PSoC Creator集成设计环境，PSoC Creator允许用户拖放预先配置好的、可随时投产的模拟和数字IP模块，也就是PSoC组件到自己的设计之中，并将其按照多种应用需求进行配置，实现软硬件协同设计，创建真正属于自己的器件。PSoC4能提供数十种免费的PSoC组件(Components™), 可适用于很多类应用.

1) 原理图设计

主控电路部分最核心的有两部分：PWM及电流采样，我们将重点讨论着两部分的设计过程。与PSoC3、PSoC5相比，PSoC4增强TCPWM模块的功能。TCPWM包括四个16位的周期长度用户可编程的计数器，这些计数器之间可以进行功能同步。每个模块包含一个捕获寄存器、一个周期寄存器以及一些比较寄存器。每个模块都支持互补的可编程的死区，还支持一个关断输入信号来强迫输出信号进入预先设定的状态。

如图3所示，从PSoC Creator中拖放三个TCPWM模块，配置TCPWM的工作模式为中央对齐，带死区的双路互补输出模式。三对PWM输出可分别作为U、V和W相桥臂驱动信号(如PWM_U_Upper, PWM_U_Lower)。同时在任一TCPWM模块的UN事件输出(下溢信号，用来指示计数器向下计数达到“0”)触发PWM中断(PWM_MainLoop_ISR)，用于进行FOC计算并更新占空比，同时在任一TCPWM模块的OV事件输出(上溢信号，用来指示计数器向上计数达到周期寄存器中的值)触发ADC中断，用于采样相电流及母线电压等。图中的控制寄存器(PWM_Ctrl_Reg)还可以同时使能或禁止六路PWM输出。PSoC灵活的可编程特性可轻松实现了三对严格同步的互补对称PWM及其更新逻辑，这样可以使工程师将更多的时间专注于算法层面，提供产品的竞争力。

图3三相PWM原理图

采样部分主要负责完成两相电流及母线电压采样。如图4所示，电流检测电阻上的信号直接进入芯片内部运放放大器(Opamp_1, Opamp_2)，电路形式采用差分放大形式，相关阻容在芯片外部。信号经放大器放大后直接由内部进入SAR ADC模块进行采样。SAR ADC模块能够实现最高1Msps的单通道采样，支持零开销通道切换功能。

图4 采样部分原理图

2) 程序设计

主控程序首先会初始