三大电机控制方案之MCU篇：英飞凌 XMC1000

时间的限制，Packer可以用于类似的需要降低开关速度的情况。

4)外部使能是否输出

5)同时Delta Sigma的输出可以产生一个Tigger，用以出发ADC转换等

通道的输入可以有两种，这可以通过修改寄存器DBP来选择，其中Linear Walker的输出为饱和度Intensity

1)Dimming Engine输出和Linear Walker输出的乘积

2)Linear Walker的直接输出

XMC1000的随机数生成单元PRNG

1 背景

PRNG(Preeudo Random Number Generator)是随机码生成模块，可以产生8/16位随机码。

2 工作原理

1)框图

2)工作原理

这个模块通过向随机数序列生成器写入Key，来产生8/16位的随机数，其中随机数序列的产生和Key是唯一对应的。随机Key写入完毕后，可以读出随机序列，随机Key写入和随机序列读出的位置都是PRNG_WORD，不过他们在不同的步骤中操作，所以不会产生冲突。

3)使用

a.首先设定KLD=1，进入Key写入模式，写入随机key，key可以是任意位数，推荐80位，分为5个16bit写入PRNG_WORD中。注意，只有当PRNG_CHK.RDV=1时，才能向PRNG_WORD中写入Key

b.Key写完后，把KLD置为0。然后，当PRNG_CHK.RDV=1，可以从PRNG_WORD中读出随机序列。随机序列可以为8、16位数据，这个通过PRNG_CHK.RDBS来控制。

c.若在随机码产生过程中把KLD置为1，则可继续写入Key，新写入的Key会和之前的Key共同作用于随机序列

d.通过RDBS置为00，可以重启该模块

e.若在重启前，记录随机序列至少80位，重新作为key写入，则随机序列会接着上次的输出继续产生。

XMC1300的MATH协处理器

1 XMC1300芯片带有一个MATH协处理器，它包含以下两个子模块

　　除法器和Cordic协处理器

2 除法器

特性：可做32位/32位，32位/16位，16位/16位除法

操作：除法器启动，启动方式有两种，通过设定divCON.STMODE来选取，

a. 当divCON.STMODE=0，写入DVS即启动除法

b. 当divCON.STMODE=1，写入divCON.ST位即启动除法

除法器忙，当除法器工作时，divST.BSY = 1，这时不要再试图启动其他的除法，除法器需要35个周期结束，结束时可选择产生中断，并会出现结果置位，这个结果置位需要手动清除。

3 Cordic协处理器

Cordic协处理器可进行三角函数、双曲线函数和一次线性函数，其中函数模式通过CON.MODE来选择。

计算模式包括向量模式和旋转模式，通过CON.ROTVEC来选择，特性：24位精度，Circula模式

旋转模式

输入X，Y，Z 输出X= K*[X*cos(Z)-Y*sin(Z)]/MPS，Y= K*[Y*cos(Z)+X*sin(Z)]/MPS，Z=0，其中K=1.646760258121

向量模式

输入X，Y，Z，输出X= K*sqrt(X^2+Y^2)/MPS，Y= 0，Z=Z+atan(Y/X)

主要应用：计算sin(z)，cos(z)，tan(z)，ctg(z)等

双曲线模式

- 旋转模式

输入X，Y，Z，输出X=k[Xcosh(Z)+Ysinh(Z)]/MPS，Y= k[Ycosh(Z)+Xsinh(Z)]/MPS，Z=0

-向量模式

输入X，Y，Z，输出X=k*sqrt(X^2-Y^2)/MPS，Y= 0，Z=Z+atanh(Y/X)，其中k = 0.828159360960

主要应用，计算sinh(Z)，cosh(Z)，tanh(Z)，ctgh(Z)等，同时可以计算ln(w)，sqrt(W)，acosh(w)，asinh(W)等

一次线性模式

输入X，Y，Z，输出X=X/MPS，Y=[Y+X*Z]/MPS，Z=0

-向量模式

输入X，Y，Z

输出X=X/MPS，Y= 0，Z=Z+Y/X

4 除法器和Cordic的互联

除法器的输入可以由除法器的结果或Cordic的结果直接输入，这样构成了除法器和Cordic的级联。

比如计算tan(z)，可以直接把Cordic的输出sin(z)连接到DVD，cos(z)连接到DVS，这样就可以得到tan(z)。

　　XMC1000的中断控制器

1 概述

XMC1000系列的中断处理器包括32个中断处理节点，每个节点支持4级中断优先级，支持尾链(tail-chaining )，支持软中断。

2 中断对应表格，可查相应数据手册活产品手册

3 中断功能

由以上框图可以看出，对应于每个中断，都可以由外部或软件触发产生，不过每个中断又需要单独使能才能最终进入中断处理。同时中断也可以被软件清除，或者当进入中断处理后，硬件会自动清除。另外要注意的是，当硬件中断和软件清除同时到来，软件清除会被系统忽略，即硬件中断置位优先级高。从中断触发到进入中断处理程序，一般要花费21个系统周期。注：尾链技术(Tail-Chain)这个技术是ARM推出的可以减小中断等待时间的技术。

一般情况下的中断处理，需要先保存堆栈，再出栈，如果中途有新的更高优先级的中断，则需要重新做上一步骤。如果使用了尾链技术，则第二个中断到来时候，不需要重复保存堆栈，再出栈的过程。

XMC1000电机应用相关外设集

PWM - CCU4，多功能16位定时器组，4个完全相同、独立运行的子单元

实现功能(部分)：通用16位定时器，独立的16位P