STM32 CAN 控制器

Msg和结构体CanTxMsg比较接近，分别用来定义发送消息和描述接受消息，

5）CAN状态获取

对于CAN发送消息的状态，挂起消息数目等等之类的传输状态信息，库函数提供了一些列的函数，包括CAN_TransmitStatus()函数，CAN_MessagePending()函数，CAN_GetFlagStatus()函数等等，大家可以根据需要来调用。

1. //CAN初始化
2. //tsjw:重新同步跳跃时间单元.范围:1~3; CAN_SJW_1tq CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq
3. //tbs2:时间段2的时间单元.范围:1~8;
4. //tbs1:时间段1的时间单元.范围:1~16; CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
5. //brp :波特率分频器.范围:1~1024;(实际要加1,也就是1~1024) tq=(brp)*tpclk1
6. //注意以上参数任何一个都不能设为0,否则会乱.
7. //波特率=Fpclk1/((tsjw+tbs1+tbs2)*brp);
8. //mode:0,普通模式;1,回环模式;
9. //Fpclk1的时钟在初始化的时候设置为36M,如果设置CAN_Normal_Init(1,8,7,5,1);
10. //则波特率为:36M/((1+8+7)*5)=450Kbps
11. //返回值:0,初始化OK;
12. // 其他,初始化失败;
13. u8 CAN_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)
14. {
16. GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
17. CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
18. CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
19. #ifCAN_RX0_INT_ENABLE
20. NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
21. #endif
23. RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//使能PORTA时钟
25. RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1,ENABLE);//使能CAN1时钟
27. GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_12;
28. GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
29. GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽
30. GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);//初始化IO
33. //CAN单元设置
34. CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;//非时间触发通信模式 //
35. CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;//软件自动离线管理 //
36. CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;//睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)//
37. CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE; //禁止报文自动传送 //
38. CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;//报文不锁定,新的覆盖旧的 //
39. CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;//优先级由报文标识符决定 //
40. CAN_InitStructure.CAN_Mode=mode;//模式设置： mode:0,普通模式;1,回环模式; //
41. //设置波特率
42. CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw;//重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位 CAN_SJW_1tq CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq
43. CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1;//Tbs1=tbs1+1个时间单位CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
44. CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;//Tbs2=tbs2+1个时间单位CAN_BS2_1tq ~CAN_BS2_8tq
45. CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp;//分频系数(Fdiv)为brp+1//
46. CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure);// 初始化CAN1
48. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;//过滤器0
49. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
50. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;//32位
51. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;////32位ID
52. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
53. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASK
54. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
55. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
56. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;//激活过滤器0
58. CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//滤波器初始化
60. #ifCAN_RX0_INT_ENABLE
62. CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);//FIFO0消息挂号中断允许.
64. NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
65. NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;// 主优先级为1
66. NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=0;// 次优先级为0
67. NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
68. NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
69. #endif
70. return0;
72. }
74. #ifCAN_RX0_INT_ENABLE//使能RX0中断
75. //中断服务函数
76. voidUSB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
77. {
78. CanRxMsg RxMessage;
79. inti=0;
80. CAN_Receive(CAN1,0,&RxMessage);
81. for(i=0;i<8;i++)
82. printf("rxbuf[%d]:%d\r\n",i,RxMessage.Data[i]);
83. }
84. #endif
87. //can发送一组数据(固定格式:ID为0X12,标准帧,数据帧)
88. //len:数据长度(最大为8)
89. //msg:数据指针,最大为8个字节.
90. //返回值:0,成功;
91. // 其他,失败;
92. u8 Can_Send_Msg(u8*msg,u8 len)
93. {
94. u8 mbox;
95. u16 i=0;
96. CanTxMsg TxMessage;
97. TxMessage.StdI