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STM32控制三轴加速度传感器实现分析

时间:11-11 来源:互联网 点击:
买的stm32F107VC开发板,带三轴加速度传感器LIS302DL,附带的示例代码。学习了几天,总结如下。

1。逻辑结构

初始化各外设(RCC,GPIO,SPI,NVIC,I2C,LCD)——检测MEMS并显示检测状态——在死循环中不断查询加速度值并描画。

2。硬件原理

与该程序相关的硬件连接图:

MEMS连接图

MEMS引出脚与MCU(左)、IO扩展(右下)连接图

LCD连接图

LCD引出脚与MCU(左)、IO扩展(右上)连接图

从图中可以看出,MEMS使用I2C接口SCL和SDA连接MCU;LCD使用SPI3接口连接MCU。两者的其余引出脚(INT1, 2, TouchScreenXY+-)均连接到IO扩展。IO扩展部分的原理图为:

它由两块touchScreen控制芯片组成,同样挂在I2C总线上。该部分的原理还没弄清,代码中怎么控制这两块芯片的动作,MEMS INT1,2连接扩展口的意义何在,是如何作用的,有待进一步研究。

MEMS控制原理

在程序动作前,需要初始化系统中断向量表(使用NVIC_SetVectorTable函数),配置系统时钟、使能各外设时钟(SystemInit,RCC_APB2PeriphClockCmd,RCC_APB1PeriphClockCmd)。

1。GPIO

PB6,PB7分别作为SCL和SDA。查找STM32芯片手册的AFIO部分,

将PB6,PB7作为SCL和SDA使用不需要进行重映射,因此只需初始化其模式、速度。

2。I2C

(1)外设时钟频率

外设时钟频率fPCLK1需写入CR2寄存器的最低六位,写入值的单位为MHz。因此,把RCC中PCLK1的频率值除以1000,000后,放入CR2中。

(2)CCR (clock control register)

该值控制master模式下的I2C时钟。

I2C传输分为standard mode (fSCL = 100kHz) 和fast mode (fSCL = 400kHz)。fast mode分为 tlow/thigh = 2 和 tlow/thigh = 16/9 两种。图示如下。16/9类同。

CCR值的公式为:

standard mode:

Thigh= CCR * TPCLK1

Tlow = CCR * TPCLK1

fast mode:

比例为2:

Thigh = CCR * TPCLK1

Tlow = 2 * CCR * TPCLK1

比例为16/9:

Thigh = 9 * CCR * TPCLK1

Tlow = 16 * CCR * TPCLK1

因此,计算CCR值的方法为:

standard mode:

CCR = Thigh / TPCLK1 = 0.5 * TSCL / TPCLK1 = fPCLK1 / (2 * fSCL)

(代码中结构体的变量I2C_ClockSpeed即为fSCL)

fast mode:

比例为2:

CCR = Thigh / TPCLK1 = (1 / 3) * TSCL / TPCLK1 = fPCLK1 / (3 * fSCL)

比例为16/9:

CCR = fPCLK1 / (25 * fSCL)

在CCR中,standard mode下最小值为0x04,fast mode下为0x01。

(3)TRISE寄存器

该值设定master模式下的最大上升时间。计算方法为允许的最大SCL上升时间除以TPCLK1,所得商值加1。

在I2C bus specification中,standard mode 下最大时间为1000ns,fast mode下为300ns。

因此,TRISE计算方法为:

standard mode:

TRISE = 1000 * (10^(-9)) / TPCLK1 + 1 = fPCLK1 + 1

fast mode:

TRISE = 300 * (10^(-9)) / TPCLK1 + 1 = 300 * fPCLK1 / 1000 + 1

3。读取MEMS中加速度数据

实现过程按照LIS302DL datasheet中给的时序

大致步骤为:允许ACK,发送起始位,发送外设写地址,发送命令数据,发送起始位,发送外设读地址,(收到外设数据),禁用ACK,发送停止位,允许ACK,从DR寄存器读数据。

发送和接收命令或地址数据的本质是读写DR寄存器。

每步执行之后需要检查SR1和SR2相应寄存器的状态,确认该步执行完成后才能进行下一步。

对于外设读写地址,LIS302DL datasheet中有说明:当SDO接地时,外设地址SAD为00111010;master要发送的地址数据位SAD+W/R,W/R位,从MEMS读数据时为1,向MEMS写数据时为0。

在发送外设写地址后,对MEMS的操作为:通过I2C写入MEMS寄存器的地址,(通过I2C写入对该寄存器的控制字)。

在发送外设读地址后,对MEMS的操作为:关闭ACK,发送停止位,从DR读取数据。

程序中用到的MEMS寄存器有:0x20 CTRL_REG1,选择电源模式,选择加速度检测方向

0x27 STATUS_REG,各轴数据获取和溢出状况

0x29, 2B, 2D OUT_X,Y,Z 各轴输出数据。

剩余问题:在I2C驱动中,对于外设时钟频率的赋值,汇编代码中,MCU寄存器中为正确的值,但单步时发现,赋值给时钟频率变量的值显示不正确,无法赋给正确的值;最后计算结果为寄存器中数据的计算,因此是正确的。

若把变量声明为static,汇编代码中该变量的存储位置发生变化。需要学习code, RO data, RW data和ZI data的职能。

中断

设定某方向的加速度阈值,当传感器测量值超过该阈值时,传感器输出中断信号。信号通过IO扩展芯片的中断管脚与MCU的GPIO相连,进而能在传感器超过阈值时,系统进入ISR。

程序初始化时需要进行的与中断有关的设定如下,设定都是通过对寄存器的改写实现的:

MEMS:

设定输出给

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