单片机PICl6F72控制电瓶车

interrupt_level1
voidDELAY1(x)
charx;
{
DELAYH=x;//延时参数设置
#asm
DELAY2MOVLW0X06
MOVWF_DELAYL
DELAY1DECFSZ_DELAYL
GOTODELAY1
DECFSZ_DELAYH
GOTODELAY2
#endasm
}
//-----------状态采集子程序----------------------
voidsample()
{
charstate1,state2,state3,x;
do{
x=1;
state1=(PORTB&AND);//霍尔信号采集
DELAY1(x);
state2=(PORTB&AND);
}while(state1-state2);//当三次采样结果不相同时继续采集状态
if(state1-oldstate!=0)//看本次采样结果是否与上次相同，不同
//则执行
{oldstate=state1;//将本次状态设置为旧状态
state1=(oldstate>>5);
PORTC=new[state1];//C口输出相应的信号触发两个MOS管
if(sp1==1){spe=1;sp1=0;}
else{//如果转速很低，则spe置1
spe=0;sp1=0;
speedcount<=1;
state3=(TMR1H>>2);//否则，spe=0,计转速
speed=speedcount+state3;//speed寄存器为每256μs加1
}
speedcount=0;
}
}
//-----------------AD采样子程序----------------------
voidAD()
{
charx;
ADIF=0;//清AD中断标志位
if(ts==1){//如果为手柄采样，则采样手柄值
CHS0=1;//选择电流采样通道
count_vol=count_vol+1;//电池采样计数寄存器
spepid=1;//置转速闭环运算标志
ts=0;tsh=ADRESH;//存手柄值
if(count_vol==0){//如果电池采样时间到，则选择AN2通道，采集电池电压
CHS0=0;CHS1=1;volflag=1;x=1;DELAY1(x);ADGO=1;
}
}
elseif(volflag==1){//电池采样完毕，进行相应的处理
CHS1=0;CHS0=1;volflag=0;voltage=ADRESH;lowpower=1;
}
else{//否则，中断为采样电流中断
speedcount=speedcount+1;//speedcount寄存器加1，作为测量转速用
if(speedcount>0x3d)sp1=1;//如果转速低于1000000μs/(512μs*3eh*3)
//则认为为低速状态
currenth=ADRESH;
curpid=1;
count_ts=count_ts-1;
if(count_ts==0){//如果手柄时间到，则转入手柄采样通道
CHS0=0;count_ts=0x08;ts=1;x=1;DELAY1(x);ADGO=1;
}
}
}
//-------------刹车处理子程序------------------
voidBREAKON()
{
charx;
off=0;//off清零，如果是干扰则不复位
shutdown=0;
if(RB0==1){//如果刹车信号为真，则停止输出电压
ADIE=0;//关AD中断
INTE=0;//关刹车中断
CCPR1L=FULLDUTY;//输出电压0
TMR1ON=0;//关CCP2，不再触发AD
for(;ADGO==1;)continue;//如正在采样，则等待采样结束
ADIF=0;//ADIF位清零
CHS0=0;//选择通道0采样手柄
CHS1=0;
x=1;
DELAY1(x);
do{
ADGO=1;
for(;ADIF==0;)continue;
ADIF=0;
CCPR1L=FULLDUTY;
asm("CLRWDT");
tsh=(ADRESH>>1);
}while(tsh>TSON||RB0==1);//当手柄值大于2.2V或刹车仍旧继续时,执行以
//上语句
off=1;//置复位标志
}
}
//---------欠保护子程序-------------------
voidPOWER()
{
charx;
lowpower=0;
voltage>>=1;//电压值换为7位，以利于单字节运算
if(voltage
ADIE=0;
INTE=0;
TMR1ON=0;
CCPR1L=FULLDUTY;
for(;ADGO==1;)continue;
ADIF=0;
CHS0=0;CHS1=1;
x=1;
DELAY1(x);
do{ADGO=1;
for(;ADIF==0;)continue;
ADIF=0;
voltage=(ADRESH>>1);
CCPR1L=FULLDUTY;
asm("CLRWDT");
}while(voltage
off=1;//置复位标志
}
}
//------------电流环运算子程序-----------------
voidCURPI()
{staticintcurep=0x00,curek=0x00,curuk=0x00;
uniondata{intpwm;
chara[2];}b;//定义电流环运算寄存器
curpid=0;//清电流运算标志
curep=curek*CURB;//计算上一次偏差与比例系数的积
if(currenth<2)currenth=2;//如果采样电流为零，则认为有一个小电流以利于
//使转速下降
currenth>>=1;
curek=gcur-currenth;//计算本次偏差
curuk=curuk+curek*CURA-curep;//按闭环PI运算方式得到本次输出结果，下
//面对结果进行处理
if(curuk<0x00){//如果输出小于零，则认为输出为零
curuk=0;CCPR1L=FULLDUTY;CCP1X=0;CCP1Y=0;
}
elseif(curuk-THL>=0){//如果输出大于限幅值，则输出最大电压
curuk=THL;CCPR1L=0;CCP1X=0;CCP1Y=0;
}
else{//否则，按比例输出相应的高电平时间到CCPR1寄存器
b.pwm=THL-curuk;
b.pwm<=1;
CCPR1L=b.a[1];//CCPR1L=(b.pwm>>8)&0x0ff;将PWM寄存器的高半字节
if(b.pwm&0x80!=0)CCP1X=1;
elseCCP1X=0;
if(b.pwm&0x40!=0)CCP1Y=1;
elseCCP1Y=0;
}
}
//---------------转速环运算子程序-----------------------
voidSPEPI()
{staticintspeep=0x00,speek=0x00,speuk=0x00;
inttsh1,speed1;//转速寄存器定义
spepid=0;//清转速运算标志
if(spe==1)speed1=0x00;//若转速太低，则认为转速为零
elsespeed1=0x7f-speed;//否则计算实际转速
if(speed1<0)speed1=0;
speep=speek*SPEB;
tsh1=tsh-0x38;//得到计算用的手柄值
speek=tsh1-speed1;
if(tsh1<0){speuk=0;gcur=0;}//当手柄值低于1.1V时，则认为手柄给定为零
else{//否则，计算相应的转速环输出
if(tsh1>=GSPEH)//限制最大转速
tsh1=GSPEH;
speuk=speuk+speek*SPEA-speep;//计算得转速环输出
if(speuk<=0X00){speuk=0x00;gcur=0x00;}//转速环输出处理
elseif(speuk>GCURHILO){//转速环输出限制，即限制最大电流约12A
speuk=GCURHILO;gcur=GCURH;}
else{//调速状态时的输出
gcur=(speuk>>4)&0x0ff;
}
}
}
//-----------主程序-------------------------
main()
{
for(;;){
INIT877();//单片机复位后，先对其进行初始化
off=0;//清复位标志
for(;off==0;){//复位标志为零，则执行下面程序，否则复位
if(curpid==1)CURPI();//电流PI运算
elseif(spepid==1)SPEPI();//转速PI运算
elseif(lowpower==1)POWER();
elseif(shutdown==1)BREAKON();
asm("CLRWDT");
}
}
}
//---------中断服务子程序---------------------
#pragmainterrupt_level1
voidinterruptINTS(void)
{
if(RBIF==1){RBIF=0;sample();}
elseif(ADIF==1)AD();
elseif(INTF==1){shutdown=1;INTF=0;}//刹车中断来，置刹车标志

1复位端口5V
2电流检测<1v
3电池电压检测>3V
4电机相序选择>2V120度否则60度
5转把信号1-4V

7刹车信号>4V
8，19地
13PWM信号输出
15，16，17电机豁尔信号输入端
18指示灯
20电源5V
21过流正常时为5V
23-28驱动信号输出