STM32系统滴答_及不可不知的延时技巧上

然在最初入门时，如何让这些小灯们按照我们的想法欢快地跑起来呢，绝大多数小朋友的做法是：在一个while循环里加上延时程序，让小灯在每个状态下停留一段时间，再进入下一个状态，这样小灯们就会在不同的状态中切换，就可以根据我们设计的程序闪烁了。

这样这里就会涉及到一个延时程序的编写的问题，而一般的做法是一个for循环里去减一个很大的数，直到为0，则延时完成，那个数的值则是根据时钟频率和指令运行周期，估算出来的，还记得较久以前看过一篇帖子介绍51单片机精确延时的几种方法，有一种方法是在keil中设定好时钟频率，然后通过软件仿真试来算延时时间，以达到较精确定时。

但这些方法一般都不够方便，延时也不够精确，更高阶一点的方法便是开一个定时器，在定时中断里面计数达到精确延时的目的。

在STM32的应用中，可考虑利用SysTick系统嘀嗒定时器来实现。但在STM32开发手册中对它的介绍却很少，几乎到没有的程度。因为它是Cortex内核的部分，CM3为它专门开出一个异常类型，并且在中断向量表中占有一席之地（异常号15），这样它可以很方便的移植到不同厂商出CM3内核的芯片上，并且对于有实时操作系统的软件，它一般会作为整个系统的时基，这个对操作系统非常重要。有关SysTick的详细介绍可参考《Cortex-M3权威指南》第133页第八章及第179页第十三章。

SysTick总共有四个寄存器:

1、

对应于软件中SysTick->CTRL；

2、

对应于软件中SysTick-> LOAD；

3、

对应于软件中SysTick-> VAL；

4、

对应于软件中SysTick-> CALIB（），没有用过，也不常用，暂不作介绍。

这几个寄存器的偏移量如下图所示：

寄存器结构体的定义在CMSISCM3CoreSupport core_cm3.h中，如下

/**@addtogroupCMSIS_CM3_SysTickCMSISCM3SysTick memorymappedstructureforSysTick @{ */ typedefstruct { __IOuint32_tCTRL;/*!
SysTick是一个24 位的定时器，即一次最多可以计数 224个时钟脉冲，这个脉冲计数值被保存到SysTick->VAL当前计数值寄存器中，它只能向下计数，每接收到一个时钟脉冲SysTick->VAL的值就向下减1，直至0，然后由硬件自动把重载寄存器SysTick->LOAD中的值到SysTick->VAL重新计数，并且当SysTick->VAL值计数到0时，触发异常，调用void SysTick_Handler(void)函数，可以在此中断服务函数中处理定时中断事件了，一般是对设定值进行递减计数操作。只要不把它在SysTick控制及状态寄存器SysTick->CTRL中的第0位使能位清除，就永不停息。
SysTick中断优先级问题这里需要强调下。
它属于系统异常，是内核级中断，并且优先级是可以设置的，具体设置也是在 core_cm3.h中
/** *@briefInitializeandstarttheSysTickcounteranditsinterrupt. * *@paramticksnumberofticksbetweentwointerrupts *@return1=failed,0=successful * *Initialisethesystemticktimeranditsinterruptandstartthe *systemticktimer/counterinfreerunningmodetogenerate *periodicalinterrupts. */ static__INLINEuint32_tSysTick_Config(uint32_tticks) { if(ticks>SysTick_LOAD_RELOAD_Msk)return(1);/*Reloadvalueimpossible*/  SysTick->LOAD=(ticks&SysTick_LOAD_RELOAD_Msk)-1;/*setreloadregister*/ NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn,(1<__NVIC_PRIO_BITS)-1); SysTick->VAL=0; SysTick->CTRL=SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk| SysTick_CTRL_TICKINT_Msk| SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; return(0);/*Functionsuccessful*/ }
其中如下这句就是设置优先级的函数，此函数对内核中断优先级和外部中断优先级设置通吃，比较强大，但需要手动算出来抢占和从优先级，不太方便，当跳进此函数，我们可以算出Systick默认优先是最低的（效果相当于SCB->SHP[11] = 0xF0;）
NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn,(1<__NVIC_PRIO_BITS)-1);
此时若其它外部中断优先级设置比它高时，可以剥夺它进而转向外部中断。
可以做如下实验验证：
先设置一事件中断，把优先级设置高一些，
voidExti_Config(void) { EXTI_InitTypeDefEXTI_InitStructure; NVIC_InitTypeDefNVIC_InitStructure; EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line1; EXTI_InitStructure.EXTI_Mode=EXTI_Mode_Event; EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd=ENABLE; EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=EXTI1_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=1; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); }