μC/OS-II 移植笔记 2（FreeScale 68HCS12 核单片机）

首先是函数和全局变量的声明。

1. ;***************************************************************************
2. ;PUBLICDECLARATIONS
3. ;***************************************************************************
4. xdefOSCPUSaveSR
5. xdefOSCPURestoreSR
6. xdefOSStartHighRdy
7. xdefOSCtxSw
8. xdefOSIntCtxSw
9. xdefOSTickISR
11. ;***************************************************************************
12. ;EXTERNALDECLARATIONS
13. ;***************************************************************************
14. xrefOSIntExit
15. xrefOSIntNesting
16. xrefOSPrioCur
17. xrefOSPrioHighRdy
18. xrefOSRunning
19. xrefOSTaskSwHook
20. xrefOSTCBCur
21. xrefOSTCBHighRdy
22. xrefOSTimeTick

然后是临界区的相关代码。

1. OSCPUSaveSR:
2. tfrccr,b;Itsassumedthat8-bitreturnvalueisinregisterB
3. sei;Disableinterrupts
4. rts;ReturntocallerwithBcontainingthepreviousCCR
6. OSCPURestoreSR:
7. tfrb,ccr;BcontainstheCCRvaluetorestore,movetoCCR
8. rts

下面的代码是重点部分，首先是 OSStartHighRdy 函数，虽然这个函数只在 OSStart 函数中被调用一次，在之后的程序生命周期中就再也用不到了，但这次调用至关重要，决定了用户任务是否能被调度起来。因此代码中给出的注释尽可能的详细，我想看过注释后就不需要我解释什么了。

1. ;***********************************************************************
2. ;STARTHIGHESTPRIORITYTASKREADY-TO-RUN
3. ;
4. ;Description:ThisfunctioniscalledbyOSStart()tostart
5. ;thehighestprioritytaskthatwascreatedbyyour
6. ;applicationbeforecallingOSStart().
7. ;
8. ;Arguments:none
9. ;
10. ;Note(s):1)Thestackframeisassumedtolookasfollows:
11. ;
12. ;OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr+0CCR
13. ;+1B
14. ;+2A
15. ;+3X(H)
16. ;+4X(L)
17. ;+5Y(H)
18. ;+6Y(L)
19. ;+7PC(H)
20. ;+8PC(L)
21. ;
22. ;2)OSStartHighRdy()MUST:
23. ;a)CallOSTaskSwHook()then,
24. ;b)SetOSRunningtoTRUE,
25. ;c)Switchtothehighestprioritytaskbyloading
26. ;thestackpointerofthehighestprioritytask
27. ;intotheSPregisterandexecutean
28. ;RTIinstruction.
29. ;************************************************************************
30. OSStartHighRdy:
31. jsrOSTaskSwHook;4~,调用OSTaskSwHook
33. ldab#$01;2~,OSRunning=1
34. stabOSRunning;4~
36. ldxOSTCBHighRdy;3~,将OSTCBHighRdy的地址放到寄存器X
37. lds0,x;3~,将OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr放到SP
38. nop
39. rti;4~,Runtask

其实上面的代码也可以放到OS_CPU_C.C 中，下面是个示例：

1. #pragmaCODE_SEGNON_BANKED
2. #pragmaTRAP_PROCSAVE_NO_REGS
3. voidOSStartHighRdy(void)
4. {
5. __asmjsrOSTaskSwHook;//OSTaskSwHook();
6. __asmldab#$01;
7. __asmstabOSRunning;//OSRunning=TRUE;
8. __asm
9. {
10. ldxOSTCBHighRdy
11. lds0,x
12. nop
13. }
14. }

上面代码中 #pragma TRAP_PROC SAVE_NO_REGS 表示这是个中断处理函数，编译器不为之保存任何寄存器内容。 虽然 OSStartHighRdy 并不是个真正的中断处理函数，但它模拟却模拟了中断处理函数的行为，函数结束时调用 rti 而不是 rts 命令。

下面是任务切换的代码，注释已经足够的详细了，如果有不明白的地方建议将 Jean J.Labrosse 的书再仔细读读。

1. OSCtxSw:
2. ldyOSTCBCur;3~,OSTCBCur->OSTCBStkPtr=StackPointer
3. sts0,y
4. OSIntCtxSw:
5. jsrOSTaskSwHook;4~,Callusertaskswitchhook
6. ldxOSTCBHighRdy;3~,OSTCBCur=OSTCBHighRdy
7. stxOSTCBCur
8. ldabOSPrioHighRdy;3~,OSPrioCur=OSPrioHighRdy
9. stabOSPrioCur
10. lds0,x;3~,LoadSPinto68HC12
11. nop
12. rti;8~,Runtask

可以看到，上面两个函数公用了大部分的函数体。上面的代码也可以直接写到 OS_CPU_C.C 中，不过写成 C 函数后就不能公用函数体了。

最后一部分是时钟中断程序，我使用RTI中断作为周期性时钟源。

1. OSTickISR:
2. incOSIntNesting;4~,NotifyuC/OS-IIaboutISR
3. ldabOSIntNesting;4~,if(OSIntNesting==1){
4. cmpb#$01
5. bneOSTickISR1
6. ldyOSTCBCur;OSTCBCur->OSTCBStkPtr=StackPointer
7. sts0,y;}
8. OSTickISR1:
9. BSET$37,#128;CRGFLG_RTIF=1,这句是反汇编出来的，应该没错
10. jsrOSTimeTick
11. jsrOSIntExit;6~+,NotifyuC/OS-IIaboutendofISR
12. rti;12~,Returnfrominterrupt,nohigherprioritytasksready.

中断程序的大部分代码都比较简答，只有下面这句我下了番功夫才写出来：
BSET $37, #128
与这行代码功能相同的 C 代码是：CRGFLG_RTIF = 1
我将 C代码直接生成汇编代码的结果是：BSET _CRGFLG,#128
可是直接拿到汇编文件中却无法编译，提示说 _CRGFLG 没有定义。一番查找才确定了_CRGFLG = 0x37。

2.3 OS_CPU_C.C
由于大部分的移植代码都放到了汇编文件中，OS_CPU_C.C 中的工作就很少了。OS_CPU_C.C 最重要的工作是 OSTaskStkInit 函数，并且网上流传的大多数 68HC12 内核的移植代码的这部分都或多或少的有问题。下面先给出我的代码：