μC/OS-II 移植笔记 2（FreeScale 68HCS12 核单片机）

1. OS_STK*OSTaskStkInit(void(*task)(void*pd),void*p_arg,OS_STK*ptos,INT16Uopt)
2. {
3. INT16U*wstk;
4. INT8U*bstk;
6. (void)opt;/*optisnotused,preventwarning*/
7. ptos--;/*需要这么调整一下栈顶地址，否则存的第一个int16的低Byte会溢出堆栈*/
8. wstk=(INT16U*)ptos;/*Loadstackpointer*/
9. *wstk--=(INT16U)task;/*Returnaddress.Format:PCH:PCL*/
10. *wstk--=(INT16U)task;/*Returnaddress.Format:PCH:PCL*/
11. *wstk--=(INT16U)0x2222;/*YRegister*/
12. *wstk--=(INT16U)0x1111;/*XRegister*/
13. *wstk=(INT16U)p_arg;/*Simulatecalltofunctionwithargument(InDRegister)*/
14. bstk=(INT8U*)wstk;/*ConvertWORDptrtoBYTEptrtosetCCR*/
15. bstk--;
16. *bstk=(0xC0);/*CCRRegister(DisableSTOPinstructionandXIRQ)*/
17. return((OS_STK*)bstk);/*Returnpointertonewtop-of-stack*/
18. }

其中有几点需要特别注意：
（1）68HC12 内核与 68HC11 内核一个大的区别就是 SP 指向的是实栈顶。老的68HC11的移植代码都是 *--wstk = XXXX。移植到68HC12 内核就要改为*wstk-- = XXXX。否则会浪费掉堆栈的前两个字节。
（2）先要执行 ptos--;否则第一个双字节会有一半溢出堆栈空间。
（3）任务的参数传递是通过寄存器 D 的，而不是堆栈。网上代码多数是：

[cpp]view plaincopy

1. *wstk--=(INT16U)p_arg;
2. *wstk--=(INT16U)task;

这样参数是传递不进来的，只有像我的代码中这样写才是正确的。
（4）代码中 *wstk-- = (INT16U)task; 重复了两遍，千万别以为这是我的笔误。堆栈中先存的(INT16U)task实际上是 task 函数的返回地址。虽然 μC/OS-II 要求任务不能返回，但是作为 C 语言的调用约定，在调用一个 C 函数之前要将 C 函数的返回地址先入栈。因此我将 task 的地址重复了两次，实际上第一的地址是什么都不重要，因为程序运行中觉得不会用到。甚至不要这行也行，还能节省堆栈中两个字节的空间。不过我还是选择了保留这行，使其看起来更加符合 C 语言的调用规范。

除此之外，OS_CPU_C.C 还包括一系列的 Hook 函数：

1. #ifOS_CPU_HOOKS_EN>0&&OS_VERSION>203
3. voidOSInitHookBegin(void)
4. {
5. #ifOS_TMR_EN>0
6. OSTmrCtr=0;
7. #endif
8. }
10. voidOSInitHookEnd(void)
11. {
12. }
14. #endif
17. #ifOS_CPU_HOOKS_EN>0
19. voidOSTaskCreateHook(OS_TCB*ptcb)
20. {
21. #ifOS_APP_HOOKS_EN>0
22. App_TaskCreateHook(ptcb);
23. #else
24. (void)ptcb;
25. #endif
26. }
28. voidOSTaskDelHook(OS_TCB*ptcb)
29. {
30. #ifOS_APP_HOOKS_EN>0
31. App_TaskDelHook(ptcb);
32. #else
33. (void)ptcb;
34. #endif
35. }
38. voidOSTaskStatHook(void)
39. {
40. #ifOS_APP_HOOKS_EN>0
41. App_TaskStatHook();
42. #endif
43. }
45. voidOSTaskSwHook(void)
46. {
47. #ifOS_APP_HOOKS_EN>0
48. App_TaskSwHook();
49. #endif
50. }
52. #endif
55. #ifOS_CPU_HOOKS_EN>0&&OS_VERSION>=251
56. voidOSTaskIdleHook(void)
57. {
58. #ifOS_APP_HOOKS_EN>0
59. App_TaskIdleHook();
60. #endif
61. }
62. #endif
64. #ifOS_CPU_HOOKS_EN>0&&OS_VERSION>203
65. voidOSTCBInitHook(OS_TCB*ptcb)
66. {
67. #ifOS_APP_HOOKS_EN>0
68. App_TCBInitHook(ptcb);
69. #else
70. (void)ptcb;/*Preventcompilerwarning*/
71. #endif
72. }
73. #endif
75. #ifOS_CPU_HOOKS_EN>0
76. voidOSTimeTickHook(void)
77. {
78. #ifOS_APP_HOOKS_EN>0
79. App_TimeTickHook();
80. #endif
82. #ifOS_TMR_EN>0
83. OSTmrCtr++;
84. if(OSTmrCtr>=(OS_TICKS_PER_SEC/OS_TMR_CFG_TICKS_PER_SEC))
85. {
86. OSTmrCtr=0;
87. OSTmrSignal();
88. }
89. #endif
90. }
91. #endif

代码中 OS_APP_HOOKS_EN 和 OS_TMR_EN 在v2.52 版本中还没出现，我在这里这样写是为了移植到后面版本时更轻松。

至此，移植代码就基本完成了。不过这样还不能运行，因为两个中断处理函数（OSCtxSw和OSTickISR）还没有和对应的中断产生关联。将这二者关联起来的方法有几种，比如直接在 PRM 文件中制定，我用了种比较笨的办法，从网上找了个 vector.c 文件，虽然看起来不是很优雅，但确实是正确的代码。

1. /*******************************************************************
2. *
3. *FreescaleMC9S12DP256ISRVectorDefinitions
4. *
5. *FileName:vectors.c
6. *Version:1.0
7. *Date:Jun/22/2004
8. *Programmer:EricShufro
9. ********************************************************************/
11. /********************************************************************
12. *EXTERNALISRFUNCTIONPROTOTYPES
13. *********************************************************************/
15. externvoidnear_Startup(void);/*StartupRoutine.*/
16. externvoidnearOSTickISR(void);/*OSTimeTickRoutine.*/
17. externvoidnearOSCtxSw(void);/*OSContectSwitchRoutine.*/
18. externvoidnearSCI1_ISR(void);/*SCI1Routine.*/
19. externvoidnearSCI0_