PIC16F72单片机控制的电动自行车C源程序

单片机复位后，先对其进行初始化
off=0; //清复位标志
for(;off==0;) { //复位标志为零，则执行下面程序，否则复位
if(curpid==1) CURPI(); //电流PI 运算
else if(spepid==1) SPEPI(); //转速PI 运算
else if(lowpower==1) POWER();
else if(shutdown==1) BREAKON();
asm("CLRWDT");
}
}
}
//---------中断服务子程序---------------------
#pragma interrupt_level 1
void interrupt INTS(void)
{
if(RBIF==1) {RBIF=0;sample();}
else if(ADIF==1) AD();
else if(INTF==1) {shutdown=1;INTF=0;} //刹车中断来，置刹车标志

设计思路：
目 的
目前电动车市场各种功能无刷控制器琳琅满目，种类繁多。普通模拟专用芯片已是穷途末路，而利用单片机控制则能做到“只有想不到，不怕做不到”地步，五花八门的单片机纷纷推向电动车这个新兴的行业。我公司根据电动车市场的流行趋势，制定了无刷控制器的设计方案。
功能概述
目前电动车市场上的控制器分有刷控制器和无刷控制器两大类，由于有刷电机输出扭距小，效率低，需要定期更换炭刷等诸多缺点而逐步被输出扭距大、效率高、使用寿命长的无刷电机取代。根据电动车车型分简易车和豪华车型以及电动摩托车，简易车功率一般在250W以下，而豪华车都在350W以上，设计时必须考虑。简易车的常用功能有1：1助力、巡航、电量及工作状态显示。
工作模式有自动和手动切换两种。豪华车型根据客户的随意性有很多功能，主要有飞车保护、软ABS刹车、反充电、双动力（档位切换）、电机锁（关闭电源电机锁定）等。
为方便调试和防止非法解密，设计采用专用调试工具，外接一个带有键盘和显示器（数码管）的工具来设定一些基本参数，如欠压値、限流、相位选择和工作电压选择等。可以利用单片机内部或外接EEPROM保存设置参数。通过该调试工具达到系列产品的通用性。

主要技术参数
1 基本功能
1.1 工作电压
键盘设定，分12、24、36、48、60、72V档，根据输入电压采样值，确定欠压保护值，单节电池保护电压为10.5V±0.5V，低于该值关闭输出。由于取样电压有相应的误差，用键盘应可以微调。欠压工作方式：当电源电压低于设定值时，关闭输出，当电源电压滞回到大于设定值2V时，开启输出。另一种方式为当电源电压低于电池容量的50％时，相应缩减输出脉宽，以10个百分点逐减，到设定值时减为零即关闭输出，滞回则相反。
1.2 调速电压
调速把输出电压范围为1～4.2V，控制器起点电压应高于1V，控制器的脉宽调制范围应设定为1.38～3.8V，大于3.8V输出为全打开。
1.3 刹车断电
分高电平、低电平和ABS三种方式，高、低电平控制方式由键盘设定，ABS单独引脚控制，该功能如不用时，I/O口可以指定其它功能。
1.4 限流
当取样信号到达设定点时，采用对PWM进行递减的方法，来减小电机电流，使输出电流不超过设定值。即最大输出电流恒定在设定点。设定值由键盘设定，以便调试。
1.5 过流保护：
由于MCU单片机A/D采样速度的因素造成输出电流大于设定值，在这种情况下，设定一个保护值，关闭输出，一般设定为大于限流值2～3A。此值应由键盘设定。
1.6 堵转保护
限流值保持1～3秒后，关闭输出。
1.7 相角选择
60度/120度选择，键盘设定。
1.8 1：1助力
输入3：2占空比的开关信号1～5.5Hz对应调速把的电压信号为2～3.8V，根据输入频率的变化，改变输出PWM的占空比，以控制骑行速度。
1.9 巡航
手动/自动选择由键盘设定，手动按钮低电平有效，按钮按下2秒进入手动巡航方式；自动巡航方式为调速把恒定在某一点8S后（信号电压必须大于启动电压），控制器自动进入巡航方式。
1. 10限速
采用减小PWM脉宽的方法，此值由键盘微调，初始值定义为PWM最大值的45％。低电平为限速方式。
1.11 故障指示
闪1正常、闪2刹车、闪3 RAO、 RBO、闪4 下驱动、闪5上驱动、闪6缺相、闪7 RBO、闪8欠压。故障状态指示利用专用调试器的指示灯指示。
1.12 飞车保护
调速电压＞4.5V，上电调速电压＞1.5V关闭输出保护。即当调速把地线开路和打开电门锁前调速把已转动时。
1.13 反充电
滑行充电、EBS刹车充电、滑行充电选择，用I/O端口选择，低电平为滑行充电。输出一个指示信号，指示灯亮为充电状态。
2 附加功能
2.1 动态显示
1、故障显示2、电量及骑行状态显示3、速度显示（发光管）
2.2 双动力
根据电机的转速设定一个切换点，该切换点的值由键盘设定。
2.3 档位切换
由一个按钮开关设定三档的速度，初始状态为最低速，按钮的工作方式为按下按钮开关，松开后进入档位状态，档位为循环方式。档位速度可由键盘微调。
2.4 指针仪表
速度分相线输出、霍尔信号、单片机输出。
2.5 防盗锁
输入一个信号锁定电机，推动越快阻力越大（此功能或做成电机锁，电锁关闭后实现）。
2.6 参数设定
显示窗由两部分组成第一部分为功能序号，第二部分为参数值，按键由三个按钮分别代表模式、加、减，设置的参数保存在EEPROM存储器中。设定器与单片机的通讯采用I2　　C方式。