FTM的PWM、输入捕获、正交解码

voidic_isr(void)

{

uint32cnt;

if(LPLD_FTM_IsCHnF(FTM1,FTM_Ch0))

{

cnt=LPLD_FTM_GetChVal(FTM1,FTM_Ch0);

Freq1=(g_bus_clock/LPLD_FTM_GetClkDiv(FTM1))/cnt;

LPLD_FTM_ClearCounter(FTM1);

LPLD_FTM_ClearCHnF(FTM1,FTM_Ch0);

}

}

Line 4：首先调用LPLD_FTM_IsCHnF()函数判断是不是FTM1的Ch0通道产生的捕获事件，因为每个FTMx的所有通道中断都是公用一个中断函数的，所以为了安全，必须在中断中判断是哪个通道产生的中断。
Line 6：获得Ch0通道的计数值，并存到临时变量cnt中。这个值就是C0V小朋友在事件来临的一瞬间，从CNT那里记录下来的计数值。
Line 7：用上将讲到的频率计算公式来计算出PWM的频率。这里LPLD_FTM_GetClkDiv()可以得到我们初始化时设置的计数器分频系数，g_bus_clock变量是总线频率的数值，用(g_bus_clock/LPLD_FTM_GetClkDiv(FTM1))就得到了计数器CNT的技术频率，在除以cnt计数值，得到的就是输入方波的频率。
Line 8：用LPLD_FTM_ClearCounter()函数清空CNT小朋友的计数值，以便我们下次中断获取的值是从0开始的，方便计算。
Line 9：用LPLD_FTM_ClearCHnF()函数清除Ch0通道的中断标志。

正交解码

正交解码原理

讲到正交解码，其实并没有什么神秘的，名字听起来挺高端大气上档次的，其实实现起来非常简单，我觉得反而是FTM模块中最简单的功能。首先要清楚正交解码是干嘛用的，举个栗子？霍尔编码器是常用的电机测速传感器，他不仅可以测速，还可以知道电机的正转还是反转，靠的就是他能输出两路正交信号，我们可以通过正交信号的相位差来识别出当前电机的转动方向。因此有了FTM模块，我们就可以将这两路正交信号PhA和PhB输入到FTM的正交输入通道，通过正交解码功能，直接读取脉冲的计数值，这个计数值是有符号的，正数代表正转，负数则代表反转。

具体到FTM内部时怎样工作的，还要提到CNT小朋友，在正交解码模式下，他不再按照SC给定的规则喊号了，而是根据两路PhA和PhB正交信号的状态来计数。你也可以理解为CNT小朋友是一个解码员，当然具体是增计数还是减计数，不是CNT说了算，FTM内部有一套复杂的机制决定。而且这个正交解码功能有两种解码方法可以选择，分别是计数和方向编码、相位A和相位B编码。他们的解码方法如下面两图所示：
上图是计数和方向编码方法，红框后面的波形是FTM输入通道PhB的波形，它代表计数方向，篮框后面的波形是FTN输入通道PhA的波形，它代表计数个数，这是一种编码方法，当PhB为高电平时，CNT加计数，当PhB低电平时，CNT减计数，计数频率由PhA决定。从图中还可以看出，CNTIN小朋友决定从什么数开始计数，MOD小朋友决定计数到什么时候产生溢出中断。
上图是相位A和相位B编码方法，这个是我们常用的正交解码模式，也是霍尔编码传感器两路波形输出的方式。从图中可以看到，当PhA和PhB处于特定的电平和边沿时，他们的状态共同决定了CNT是增还是减。具体原则如下：
CNT小朋友增计数时看到的是：
A上升沿，B逻辑低
B上升沿，A逻辑高
B下降沿，A逻辑低
A下降沿，B逻辑高
CNT小朋友减计数时看到的是：
A下降沿，B逻辑低
B下降沿，A逻辑高
B上升沿，A逻辑低
A上升沿，B逻辑高

正交解码例程讲解

要测试正交解码例程，首先你要准备两路正交信号，可以用霍尔编码器的信号直接输入。打开例程“LPLD_QuadratureDecoder”，看正交解码初始化函数qd_init()的代码：

ftm_init_struct.FTM_Ftmx=FTM1;//只有FTM1和FTM2有正交解码功能

ftm_init_struct.FTM_Mode=FTM_MODE_QD;//正交解码功能

ftm_init_struct.FTM_QdMode=QD_MODE_PHAB;//AB相输入模式

LPLD_FTM_Init(ftm_init_struct);

LPLD_FTM_QD_Enable(FTM1,PTB0,PTB1);

Line 2：配置FTM1为正交解码功能，这里需要注意的是，FTM中只有FTM1和FTM2具有正交解码输入通道，FTM0是没有的。
Line 3：选择解码模式为AB相输入模式解码QD_MODE_PHAB。
Line 5：使能FTM1的正交解码物理输入引脚，调用LPLD_FTM_QD_Enable()函数，第二个参数是PhA相的物理引脚，第三个参数的PhB的。关于此函数的参数的具体范围，请参考FTM模块的在线函数手册（点击进入）。

正交解码初始化完毕后，还要初始化定时中断模块，因为我们要在固定的间隔时间内获取计数值才能计算出频率，所以就务必会用到PIT模块。pit_init()函数是PIT初始化函数，相信大家都能读懂，这里我就不重复解释了。下面直接看PIT的中断函数代码：

qd_result=LPLD_FTM_GetCounter(FTM1);

LPLD_FTM_ClearCounter(FTM1);

Line 1：LPLD_FTM_GetCounter()