FTM的PWM、输入捕获、正交解码

此我们的初始化函数初始化PWM频率为50,定位pwm_init()函数，看其代码：

ftm_init_struct.FTM_Ftmx=FTM0;//使能FTM0通道

ftm_init_struct.FTM_Mode=FTM_MODE_PWM;//使能PWM模式

ftm_init_struct.FTM_PwmFreq=50;//PWM频率50Hz

LPLD_FTM_Init(ftm_init_struct);

LPLD_FTM_PWM_Enable(FTM0,//使用FTM0

FTM_Ch0,//使能Ch0通道

angle_to_period(0),//初始化角度0度

PTC1,//使用Ch0通道的PTC1引脚

ALIGN_LEFT//脉宽左对齐

);

Line 1：使能FTM0通道。
Line 2：配置FTM_Mode成员变量，使用FTM的PWM输出功能。
Line 3：配置PWM输出的频率为50Hz，你只要直接写频率的数值即可，至于刚才讲的CNTIN、MOD、SC寄存器的值，库函数会自动搞定。而且切记，每个FTMx只能产生一种频率，这个频率在初始化配置时就确定了，如果你想用第二种频率，就使能再初始化FTM1或FTM2了。
Line 4：调用FTM通用初始化函数初始化该模块。
Line 5：PWM通道输出使能函数，你光配置了FTM0的PWM输出功能还不够，还要决定用哪个PWM通道来输出波形哦！其中FTM0有8个通道，这里使能通道0 FTM_Ch0，每个通道又可能有不同的物理输出引脚，这里用CH0的PTC1引脚来输出PWM，还要配置占空比，这里我们用了自定义函数angle_to_period()来将舵机的角度值转化为函数需要的占空比值。最后一个参数是PWM脉宽的对其方式，默认是左对齐。关于此函数的参数的具体范围，请参考FTM模块的在线函数手册（点击进入）。

初始化完成后的代码如下所示：

delay(1000);

//初始化延时后改变角度为45度

LPLD_FTM_PWM_ChangeDuty(FTM0,FTM_Ch0,angle_to_period(45));

Line 1：在初始化完毕后，首先应该延时一段时间，以保证舵机可以有足够的时间归位。
Line 3：调用LPLD_FTM_PWM_ChangeDuty()函数来改变CH0通道的占空比，该函数和PWM通道使能函数的个别参数一样，使用时最好先参考在线函数手册。

输入捕获功能

IC工作原理

IC就是Input Capture的英文缩写，即输入捕获。很多新手不仅疑惑FTM，还疑惑他怎么还有这么多功能，更疑惑这么多功能中输入捕获到底干什么用。首先FTM为什么除了能生成PWM，还有其他功能，这都是因为他有这么多给力的小伙伴（寄存器），上面介绍那些小朋友不仅能生成PWM，还能利用自身特长，摇身一变成输入捕获功能。那么输入捕获有什么用呢，输入什么？捕获什么？他就像PWM的逆变一样，通过输入PWM方波，捕获上升沿或者下降沿，来计算出PWM的频率或者占空比。
那么这几个小朋友是怎么工作，来实现输入捕获功能的呢，且听我一一道来。首先CnV小朋友不再负责记住一个数了，而是随时待命，随时准备记录下CNT小朋友喊的数字。当FTM的输入通道产生一个上升沿或者下降沿的时候，就会产生一个中断，这是CnV小朋友就会立刻记录下CNT小朋友喊的数字，我们只要知道两次中断之间CnV小朋友记录的计数的差，就可以间接计算出中断间隔时间了，从而可以计算出PWM方波的频率。当然CNT小朋友喊号的频率还是有SC小朋友决定的。假设我们知道CNT喊号的频率为fCNT,CnV自从上次中断后记录的计数差为cv,配置捕获上升沿时产生中断，那么两次中断的时间差的倒数就是PWM方波的频率：

输入PWM频率=fCNT/cv

同样还是来看一下我从技术文档中截下来的图，原图初出自Figure 39-175。红框圈出来的是FTM的通道输入，这个通道在物理引脚上和PWM的输出通道是共用的，只不过随着功能的不同，输入输出都可以。橙色圈代表的是判断到底是上升沿还是下降沿来触发冲断。深色绿圈代表了CnV在这个事件来临的时候记录下CNT的数值，浅绿色是CNT计数器的值。蓝色圈代表我们即将产生的中断信号。

IC例程讲解

打开例程“LPLD_InputCapture”，在这里例程中，我们利用FTM0生成一路PWM，用于测试他的频率，用FTM1配置为输入捕获模块，来采集PWM并计算他的频率。pwm_init()初始化函数的代码我们就不赘述了，相信大家都能看懂，直接看下输入捕获的初始化函数ic_init()的代码：

ftm1_init_struct.FTM_Ftmx=FTM1;//使能FTM1通道

ftm1_init_struct.FTM_Mode=FTM_MODE_IC;//使能输入捕获模式

ftm1_init_struct.FTM_ClkDiv=FTM_CLK_div128;//计数器频率为总线时钟的128分频

ftm1_init_struct.FTM_Isr=ic_isr;//设置中断函数

LPLD_FTM_Init(ftm1_init_struct);

LPLD_FTM_IC_Enable(FTM1,FTM_Ch0,PTB0,CAPTURE_RI);

LPLD_FTM_EnableIrq(ftm1_init_struct);

Line 2：配置FTM1为输入捕获模式。
Line 3：设置计数器的分频系数为128,刚才我们讲过要计算PWM的频率，就要知道CNT计数器的频率，在OSKinetis固件库中，CNT的时钟源为总线时钟，如果这里设置为FTM_CLK_div128，那么CNT的频率就是总线频率/128。
Line 4：设置FTM的中断函数，用于处理捕获事件。
Line 6：使能输入捕获的输入通道，和PWM的使能通道同理，这里要设置需要用到的通道号为FTM_Ch0，通道对应的物理引脚为PTB0，捕获边缘为上升沿CAPTURE_RI。关于此函数的参数的具体范围，请参考FTM模块的在线函数手册（点击进入）。
Line 7：一定要记住使能中断。

输入捕获初始化完毕后，FTM1就会在PTB0有输入PWM的时候产生中断了，接下来看一下其中断函数是怎么写的：