基于C51单片机的遥控小车设计与制版

，王学刚.遥控启停电动车[Z].哈尔滨：哈尔滨工程大学.

[7] 孙燕，刘二明，等.Protel99 设计与实例[M].北京：机械工业出版社.

[8] http://bbs.dianyuan.com/topic/218024, 2013-06-22.

附录1

#include

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

sbit PW1=P1^0 ;

sbit PW2=P1^1 ; //控制电机的两个输入

sbit PW3=P1^2 ;

sbit PW4=P1^3 ; //控制电机的两个输入

sbit accelerate=P2^2 ;//调速按键

sbit stop=P2^3 ; //停止按键

sbit move=P2^4 ; //左转按键

sbit back=P2^5 ; //右转按键

sbit right=P2^6 ;

sbit left=P2^7 ;

#define end_turn PW1=1;PW2=1;PW3=1;PW4=1//停转

uint t0=25000,t1=25000; //初始时占空比为50%

uint a=25000; // 设置定时器装载初值 25ms 设定频率为20Hz

uchar flag=1; //此标志用于选择不同的装载初值

uchar dflag; //左右转标志

uchar count; //用来标志速度档位

void delay(uchar z);

void time_init(); //定时器的初始化

void adjust_speed(); //通过 调整占空比来调整速度

void main()

{

time_init(); //定时器的初始化

while(1)

{

P2=0x00;

keyscan();//不断扫描键盘程序，以便及时作出相应的响应

}

}

void timer0() interrupt 1 using 0

{

if(flag)

{

flag=0;

end_turn;

a=t0; //t0的大小决定着低电平延续时间

TH0=(65536-a)/256;

TL0=(65536-a)%6; //重装载初值

}

else

{

flag=1; //这个标志起到交替输出高低电平的作用

if(dflag==0)

{

PW1=0;PW2=1;PW3=0;PW4=1; //前进

}

else if(dflag==1)

{

PW1=1;PW2=0;PW3=1;PW4=0 ;//后退

}

else if(dflag==2)

{

PW1=0;PW2=1;PW3=1;PW4=1;;//左转

}

else if(dflag==3)

{

PW1=1;PW2=1;PW3=0;PW4=1;;//右转

}

a=t1; //t1的大小决定着高电平延续时间

TH0=(64536-a)/256;

TL0=(65536-a)6; //重装载初值

}

}

void time_init()

{

TMOD=0x01; //工作方式寄存器 软件起动定时器 定时器功能方式 1 定时器0

TH0=(65536-a)/256;

TL0=(65535-a)%6; //装载初值

ET0=1; //开启定时器中断使能

EA=1; // 开启总中断

TR0=0;

}

void delay(uchar z) //在12M下延时z毫秒

{

uint x,y;

for(x=z;x>0;x--)

for(y=110;y>0;y--);

}

void keyscan()

{

if(stop==1)

{

TR0=0; //关闭定时器0即可停止转动

end_turn;

}

if(move==1)

{

TR0=1;

dflag=0; //转向标志复位则右转

}

if(back==1)

{

TR0=1;

dflag=1; //转向标志复位则右转

}

if(left==1)

{

TR0=1;

dflag=2; //转向标志置位则左转

}

if(right==1)

{

TR0=1;

dflag=3; //转向标志复位则右转

}

if(accelerate==1)

{

delay(5) ; //延时消抖

if(accelerate==0)

{

while(accelerate==0) ; //等待松手

count=0;

count++;

if(count==1)

{

t0=20000;

t1=30000; //占空比为百分之60

}

if(count==2)

{

t0=15000;

t1=35000; //占空比为百分之70

}

if(count==3)

{

count=0;

}

}

}

}