实现高效生产的工业机器人

现场总线管理、运动控制和机器人程序执行。COMAU DSA数字伺服放大器通过机器人接口模块反馈编码器信号，与运动协处理器间通过Internet进行通信，提供伺服电动机的驱动电源和抱闸电源，控制机器人运动。COMAU RSM安全保护系统与过程处理系统、系统通信模块及外围设备等单元进行安全信号通信，实现整个系统的安全保护。COMAU DPP电源分配系统向辅助电源和数字伺服放大器提供主动力电源。APS辅助电源向数字伺服放大器、过程处理系统及系统通信模块等单元提供24 V直流电源，并通过系统通信模块向安全模块提供24 V直流电源。

在人机交互方面，COMAU使用与KUKA相同的操作系统，示教盒外观设计类似FANUC机器人，但操作更舒适，采用图形化操作界面，易掌握。在操作上COMAU机器人“DEADMAN”附有二级开关，一般人按到一级开关便可以示教，按到二级开关是对机器人外部设备安装的检测，如果已安装后按到二级开关就会出现报警现象。该系统可以外接显示器和键盘、鼠标构成一台PC机，可以在上面进行编程、调试和设置等工作。

实际应用中存在的问题

在实际生产中，工业机器人焊接故障出现的比例最高，导致此故障的种类很多，软件上包括控制程序指令丢失、失效，硬件上包括编码器位置反馈错误、焊钳故障及伺服电动机故障等。以FANUC为例，这类故障约占82%。伺服故障偶尔发生，大部分原因是转矩超高报警，约占5%。总线网络故障，包括网络组线程序出错，PLC发生内部故障以及PROFIBUS总线出错等，约8%左右。工业机器人无作业由于内部运动函数插补失败，控制程序失效，外部信号丢失没有发给机器人控制程序等，约5%。

这些问题会对生产造成影响，严重时可能会延误生产，造成重大损失。它们的发现和排除，有的需要厂家专业人员，有的需要从国外进口配件，有的需要大量库存。

针对以上问题，作为设备维护人员也要充分发挥自己的能动性，做大量的改善工作。在减少焊接故障方面，维护人员对电缆、管路等加装保护装置；在信号干扰方面，对干扰源进行排查、进行隔离，同时，对线缆布线进行整改，故障率可大大降低。

结语

随着我国从制造大国向制造强国迈进，制造业，特别是汽车行业的竞争将愈来愈激烈，提高产品质量和劳动生产率将是企业在激烈竞争中获胜的关键因素之一。大量使用性价比高的工业机器人，在提高产品质量和劳动生产率的同时可减少人力，降低生产成本，将是我国制造行业发展的必然趋势。(end)