- int iError,iincpid;
- iError=PIDx->setpoint-nextpoint;//当前误差
- iincpid=//增量计算
- PIDx->proportion*(iError-PIDx->last_error)
- +PIDx->integral*iError
- +PIDx->derivative*(iError-2*PIDx->last_error+PIDx->prev_error);
- PIDx->prev_error=PIDx->last_error; //存储误差，便于下次计算
- PIDx->last_error=iError;
- return(iincpid) ;
- }
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注释掉的是第一种写法，没注释的是第二种以Kp KI kd为系数的写法，实际结果是一样的。
处理过程放在了TIM6，溢出周期时间就是是PID里面采样周期（区分于反馈信号的采样，反馈信号采样是1M的频率）
相关代码：
- void TIM6_IRQHandler(void)//采样时间到，中断处理函数
- {
- if (TIM_GetITStatus(TIM6, TIM_IT_Update) != RESET)//更新中断
- {
- frequency1=1000000/period_TIM4; //通过捕获的波形的周期算出频率
- frequency2=1000000/period_TIM1;
- frequency3=1000000/period_TIM2;
- frequency4=1000000/period_TIM5;
- PID1.sum_error+=(incPIDcalc(&PID1,frequency1));//计算增量并累加
- pwm1=PID1.sum_error*4.6875 ; //pwm1 代表将要输出PWM的占空比
- frequency1=0; //清零
- period_TIM4=0;
- PID2.sum_error+=(incPIDcalc(&PID2,frequency2));//计算增量并累加 Y=Y+Y
- pwm2=PID2.sum_error*4.6875 ; //将要输出PWM的占空比
- frequency2=0;
- period_TIM1=0;
- PID3.sum_error+=(incPIDcalc(&PID3,frequency3));//常规PID控制
- pwm3=PID3.sum_error*4.6875 ; //将要输出PWM的占空比
- frequency3=0;
- period_TIM2=0;
- PID4.sum_error+=(incPIDcalc(&PID4,frequency4));//计算增量并累加
- pwm4=PID4.sum_error*4.6875 ; //将要输出PWM的占空比
- frequency4=0;
- period_TIM5=0;
- }
- TIM_SetCompare(pwm1,pwm2,pwm3,pwm4);//重新设定PWM值
- TIM_ClearITPendingBit(TIM6, TIM_IT_Update); //清除中断标志位
- }
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上面几个代码是PID实现的关键部分
整定过程：
办法有不少，这里用的是先KP，再TI，再TD，在微调。其他的办法特别是有个尼古拉斯法我发现不适合我这个控制对象。
先Kp，就是消除积分和微分部分的影响，这里我纠结过到底是让Ti 等于一个很大的值让Ki=Kp*(T/Ti)里面的KI接近零，还是直接定义KI=0，TI=0.
然后发现前者没法找到KP使系统震荡的临界值，第二个办法可以得到预期的效果：即KP大了会产生震荡，小了会让系统稳定下来，当然这个时候是有稳态误差的。
随后把积分部分加进去，KI=Kp*(T/Ti)这个公式用起来，并且不断调节TI 。TI太大系统稳定时间比较长。
然后加上Kd=Kp*(Td/T)，对于系统响应比较滞后的情况效果好像好一些，我这里的电机反映挺快的，所以Td值很小。
最后就是几个参数调节一下，让波形好看一点。这里的波形实际反映的是采集回来的转速值，用STM32的DAC功能输出和转速对应的电压，用示波器采集的。 