51单片机驱动步进电机__终极(完整版)

这款步进电机的驱动电压12V，步进角为 7.5度 . 一圈 360 度 , 需要 48 个脉冲完成!!!

该步进电机有6根引线，排列次序如下：1:红色、2:红色、3:橙色、4:棕色、5:黄色、6:黑色。

采用51驱动ULN2003的方法进行驱动。

ULN2003的驱动直接用单片机系统的5V电压，可能力矩不是很大，大家可自行加大驱动电压到12V。

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;************************* 步进电机的驱动*************************************** ; DESIGN BY BENLADN911 FOSC = 12MHz 2005.05.19

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; 步进电机的驱动信号必须为 脉冲信号!!! 转动的速度和脉冲的频率成正比!!!

; 本步进电机步进角为 7.5度 . 一圈 360 度 , 需要 48 个脉冲完成!!!

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; A组线圈对应 P2.4

; B组线圈对应 P2.5

; C组线圈对应 P2.6

; D组线圈对应 P2.7

; 正转次序: AB组--BC组--CD组--DA组 (即一个脉冲,正转 7.5 度)

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;----------------------------正转-------------------------- ORG 0000H LJMP MAIN ORG 0100H

MAIN:

MOV R3,#144 正转 3 圈共 144 脉冲 START: MOV R0,#00H START1: MOV P2,#00H MOV A,R0

MOV DPTR,#TABLE MOVC A,@A+DPTR

JZ START 对 A 的判断,当 A = 0 时则转到 START MOV P2,A

LCALL DELAY INC R0

DJNZ R3,START1

MOV P2,#00H LCALL DELAY1

;-----------------------------反转------------------------

MOV R3,#144 反转一圈共 144 个脉冲 START2:

MOV P2,#00H MOV R0,#05 START3: MOV A,R0

MOV DPTR,#TABLE MOVC A,@A+DPTR JZ START2 MOV P2,A CALL DELAY INC R0

DJNZ R3,START3 MOV P2,#00H

LCALL DELAY1 LJMP MAIN

DELAY: MOV R7,#40步进电机的转速M3: MOV R6,#248 DJNZ R6,$ DJNZ R7,M3

RET

DELAY1: MOV R4,#20 2S 延时子程序 DEL2: MOV R3,#200 DEL3: MOV R2,#250 DJNZ R2,$ DJNZ R3,DEL3 DJNZ R4,DEL2 RET TABLE:

DB 30H,60H,0C0H,90H 正转表 DB 00 正转结束

DB 30H,90H,0C0H,60H 反转表 DB 00 反转结束 END

51单片机控制四相步进电机

拿 到步进电机，根据以前看书对四相步进电机的了解，我对它进行了初步的测试，就是将5伏电源的正端接上最边上两根褐色的线，然后用5伏电源的地线分别和另外 四根线（红、兰、白、橙）依次接触，发现每接触一下，步进电机便转动一个角度，来回五次，电机刚好转一圈，说明此步进电机的步进角度为 360/(4×5)＝18度。地线与四线接触的顺序相反，电机的转向也相反。

此步进电机，则只需分别依次给四线一定时间的脉冲电流，电机便可连续转动起来。

通过改变脉冲电流的时间间隔，就可以实现对转速的控制；通过改变给四线脉冲电流的顺序，则可实现对转向的控制。所以，设计了如下电路图：

C51程序代码为： 代码一

#include static unsigned int count; static unsigned int endcount; void delay(); void main(void) {

count = 0; P1_0 = 0; P1_1 = 0; P1_2 = 0; P1_3 = 0;

EA = 1; //允许CPU中断

TMOD = 0x11; //设定时器0和1为16位模式1

ET0 = 1; //定时器0中断允许 TH0 = 0xFC;

TL0 = 0x18; //设定时每隔1ms中断一次 TR0 = 1; //开始计数 startrun: P1_3 = 0; P1_0 = 1; delay();

P1_0 = 0;

P1_1 = 1; delay(); P1_1 = 0; P1_2 = 1; delay(); P1_2 = 0; P1_3 = 1; delay();

goto startrun; }

//定时器0中断处理

void timeint(void) interrupt 1 {

TH0=0xFC;

TL0=0x18; //设定时每隔1ms中断一次 count++; }

void delay()

{

endcount=2; count=0;

do{}while(count

将上面的程序编译，用ISP下载线下载至单片机运行，步进电机便转动起来了，初步告捷！

不过，上面的程序还只是实现了步进电机的初步控制，速度和方向的控制还不够灵活，另外，由于没有利用步进电机内线圈之间的“中间状态”，步进电机的步进角度为18度。所以，我将程序代码改进了一下，如下：

代码二

#include static unsigned int count;

static int step_index;

void delay(unsigne