51单片机驱动步进电机__终极(完整版)

d int endcount);

void gorun(bit turn, unsigned int speedlevel); void main(void) {

count = 0;

step_index = 0; P1_0 = 0; P1_1 = 0; P1_2 = 0; P1_3 = 0;

EA = 1; //允许CPU中断

TMOD = 0x11; //设定时器0和1为16位模式1

ET0 = 1; //定时器0中断允许

TH0 = 0xFE;

TL0 = 0x0C; //设定时每隔0.5ms中断一次 TR0 = 1; //开始计数 do{

gorun(1,60); }while(1);

}

//定时器0中断处理

void timeint(void) interrupt 1 {

TH0=0xFE;

TL0=0x0C; //设定时每隔0.5ms中断一次 count++; }

P1_3 = 1; break; case 6:

P1_0 = 0; P1_1 = 0; P1_2 = 0; P1_3 = 1; break; case 7: P1_0 = 1; P1_1 = 0; P1_2 = 0; P1_3 = 1; }

delay(speedlevel); if (turn==0) {

step_index++; if (step_index>7) step_index=0; }

else {

step_index--; if (step_index<0) step_index=7; }

}

改进的代码能实现速度和方向的控制，而且，通过step_index静态全局变量能“记住”步进电机的步进位置，下次调用 gorun（）函数时则可直接从上次步进位置继续转动，从而实现精确步进；另外，由于利用了步进电机内线圈之间的“中间状态”，步进角度减小了一半，只为 9度，低速运转也相对稳定一些了。

但是，在代码二中，步进电机的运转控制是在主函数中，如果程序还需执行其它任务，则有可能使步进电机的运转收到影响，另外还有其它方面的不便，总之不是很完美的控制。所以我又将代码再次改进：

代码三

#include

static unsigned int count; //计数

static int step_index; //步进索引数，值为0－7 static bit turn; //步进电机转动方向

static bit stop_flag; //步进电机停止标志

static int speedlevel; //步进电机转速参数，数值越大速度越慢，最小值为1，速度最快 static int spcount; //步进电机转速参数计数

void delay(unsigned int endcount); //延时函数，延时为endcount*0.5毫秒 void gorun(); //步进电机控制步进函数 void main(void) {

count = 0; step_index = 0; spcount = 0; stop_flag = 0; P1_0 = 0; P1_1 = 0; P1_2 = 0; P1_3 = 0;

EA = 1; //允许CPU中断

TMOD = 0x11; //设定时器0和1为16位模式1

ET0 = 1; //定时器0中断允许 TH0 = 0xFE;

TL0 = 0x0C; //设定时每隔0.5ms中断一次 TR0 = 1; //开始计数 turn = 0; speedlevel = 2; delay(10000); speedlevel = 1; do{

speedlevel = 2; delay(10000); speedlevel = 1; delay(10000); stop_flag=1; delay(10000); stop_flag=0; }while(1); }

//定时器0中断处理

void timeint(void) interrupt 1 {

TH0=0xFE;

TL0=0x0C; //设定时每隔0.5ms中断一次 count++; spcount--; if(spcount<=0)

{

spcount = speedlevel; gorun(); } }

void delay(unsigned int endcount) {

count=0;

do{}while(countvoid gorun()

{ if (stop_flag==1) {

P1_0 = 0; P1_1 = 0; P1_2 = 0; P1_3 = 0; return;

}

switch(step_index) {

case 0: //0 P1_0 = 1; P1_1 = 0; P1_2 = 0; P1_3 = 0; break;

case 1: //0、1 P1_0 = 1; P1_1 = 1; P1_2 = 0; P1_3 = 0; break; case 2: //1 P1_0 = 0; P1_1 = 1; P1_2 = 0; P1_3 = 0; break;

case 3: //1、2 P1_0 = 0;

P1_1 = 1; P1_2 = 1; P1_3 = 0; break; case 4: //2 P1_0 = 0; P1_1 = 0; P1_2 = 1; P1_3 = 0; break;

case 5: //2、3 P1_0 = 0; P1_1 = 0; P1_2 = 1; P1_3 = 1; break; case 6: //3 P1_0 = 0; P1_1 = 0; P1_2 = 0; P1_3 = 1; break;

case 7: //3、0 P1_0 = 1; P1_1 = 0; P1_2 = 0; P1_3 = 1; }

if (turn==0) {

step_index++; if (step_index>7) step_index=0; } else {

step_index--; if (step_index<0) step_index=7; }

}

在代码三中，我将步进电机的运转控制放在时间中断函数之中，这样主函数就能很方便的加入其它任务的执行，而对步进电机的运转不产生影响。在此代码中，不但实现了步进电机的转速和转向的控制，另外还加了一个停止的功能，呵呵，这肯定是需要的。

步进电机从静止到高速转动需要一个加速的过程，否则电机很容易被“卡住”，代码一、二实现加速不是很方便，而在代码三中，加速则很容易了。在此代码中，当 转速参数speedlevel 为2时，可以算出，此时步进电机的转速为1500RPM，而当转速参数