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PID非常好的光感巡线思路

时间:11-30 来源:互联网 点击:

运行情况怎样?

光电传感器距离巡线测试纸的高度大约为1/2英寸,Tp(功率目标值)设置为70%。机器人的平均速度为每秒钟8英寸。机器人沿着椭圆型黑线的内侧,采用左手法则巡线,沿着内侧巡线要比沿着外侧巡线稍微难一点。

在整个过程中,巡线机器人似乎表现相当不错。如果你仔细观看视频,就会发现,机器人在离开转弯的地方有一点“摇尾巴”。那是PID有一点振荡。当机器人向镜头方向运行时,你可以看到机器人光电传感器的LED在场地垫上照射出的红点,看上去在追踪线的边缘方面,做的非常好。
基本PID控制器可以适用于不同的控制难题(当然也可以用P控制器或者PI控制器代替PID控制器),你无需提出一个新的“误差”定义,但是针对特定的任务,要重新调整PID。

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