舵机复控的单片机程序

}
/**************************************************************************************************
函数名：Shgx(unsigned int *p)
功能： 更新舵机位置
作者： the sea
时间： ~~~
备注： 刷新
***************************************************************************************************/
void Shgx(unsigned int *p) //pwm数据更新
{
char i;
for(i=Bijiao_7;i>=0;i--)
pwm[i]=*(p+i); //数组数据更新
mpf(hpwm,pwm,Bijiao_7);
sjcl(hpwm,Bijiao_7); //数据更新之后再次刷新处理
}
/**************************************************************************************************
函数名：ZT_fh(unsigned char cs)
功能： 定时器中断调用，用于返还io口电平状态数据
作者： the sea
时间： ~~~
备注：
***************************************************************************************************/
unsigned int Zt_fh(unsigned char cs,unsigned char ong)
{
char i;
static unsigned int num=0xffff;
if(cs==2)
num=0xffff; //一个周期把num复位至0xffff
for(i=ong;i>=0;i--)
{
if(hpwm->pwm[cs-2]==pwm[i])
{
num&=~(1}
}
return num;
}
/**************************************************************************************************
函数名：daley(unsigned int us)
功能： 延时
作者： the sea
时间： ~~~
备注： 延时函数
***************************************************************************************************/
void daley(unsigned int us)
{
unsigned int i,j;
for(i=100;i>0;i--)
for(j=us;j>0;j--)
{
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
}
}
/**************************************************************************************************
函数名：T0_zd(void) interrupt 1
功能： 定时器0中断函数
作者： the sea
时间： ~~~
备注： 制造控制舵机所需的pwm
/***************************************************************************************************/
void T0_zd(void) interrupt 1
{
static unsigned char num=0;
num++;
if(num==1)
{
IoPH; //将所有的舵机电平拉高
Timer0(hpwm->pwm[0]);
}
else if(hpwm->geshu>=num)
{
IoP(Zt_fh(num,Bijiao_7)); //把舵机所需的电平状态传给p口
Timer0(hpwm->pwm[num-1]-hpwm->pwm[num-2]); //hpwm->geshu需要送人定时器hpwm->pwm数据个数
}
else
{
IoPL; //达最长pwm时间，将所以io口电平拉低
num==(hpwm->geshu+8) ? Timer0(2500-hpwm->pwm[hpwm->geshu-1]),num=0 : Timer0(2500); //将舵机pwm所需低电平时间供出
}
}