舵机复控的单片机程序

#include"12c5a.h" //STC12C5A系列单片机头文件
#include"intrins.h"
/***********************************************************************************************/
#define Bijiao_7 3 //为了方便所以在这定义了一个宏，需要控制n路*则把#define Bijiao_7 n-1
#define IoPH P0=0xf
#define IoPL P0=0
#define IoP(io) P0=io
/**********************************************************************************************/
struct HH
{
unsigned char geshu; //重复数值的个数
unsigned int pwm[Bijiao_7+1];
}Hhpwm={0,{0}},*hpwm; //创建HH结构体和这样的一个指针
unsigned int xdata pwm[Bijiao_7+1]=
{
1500,1500,1500,1500
};
unsigned int xdata pwmn[2][Bijiao_7+1]=
{
{
2500,2500,2500,2500
},
{
/* 2500,2500,2500,2500,2500,2500,2500,2500 */
500,600,1100,1600
}
};
/************************************************全局数据***************************************/
void init_io(void);
void Timer_init(void);
void Timer0(unsigned int us);
void mpf(struct HH *MP,unsigned int *p,unsigned char ong);
void sjcl(struct HH *MP,unsigned char ong);
void Shgx(unsigned int *p);
void daley(unsigned int us);
unsigned int Zt_fh(unsigned char cs,unsigned char);
/************************************************函数声明****************************************/
void main(void)
{
hpwm=&Hhpwm; //初始化结构体指针
init_io();
Timer_init();
Timer0(100);
while(1)
{
daley(5000);
Shgx(pwmn[0]);
daley(5000);
Shgx(pwmn[1]);
}
}
/**************************************************************************************************
函数名：init_io(void)
功能： io口设置成为推挽工作模式
作者： the sea
时间： ~~~
备注： io初始化
***************************************************************************************************/
void init_io(void)
{
P0M1=0; //设置io口为强推免输出模式，下同
P0M0=0XFF;

P1M1=0;
P1M0=0XFF;

P2M1=0;
P2M0=0XFF;

P3M1=0;
P3M0=0XFF;
daley(100);
}
/**************************************************************************************************
函数名： Timer_init(void)
功能： 定时器0初始化
作者： the sea
时间： ~~~
备注： 1T，方式1,16位
***************************************************************************************************/
void Timer_init(void)
{
EA=1; //开总中断
AUXR|=0xC0; //T0,T1工作在1T
TMOD|= 0x11; //T0工作在方式1,16位
ET0 = 1; //开定时器0中断
}
/**************************************************************************************************
函数名：timer0(unsigned int us)
功能： 定时器0定时函数
参数： us,毫秒。 精确定时。
作者： the sea
时间： ~~~
备注：晶振11.0592M，工作模式1T
/***************************************************************************************************/
void Timer0(unsigned int us)
{
unsigned int valu;
valu=us*11; //工作在1T，最大定时时间(0xff/11)us
TR0=0;
valu=0xffff-valu;

TH0=valu>>8; //高8位放入th0
TL0=(valu<8)>>8; //低8位放入tl0
TR0= 1; //T0开始工作
}
/**************************************************************************************************
函数名：mpf(unsigned int *p,unsigned char ong)
功能： 把结构体数组内的数据按照从小到大的顺序排列之后重新存储到数组当中
作者： the sea
时间： ~~~
备注： 冒泡法
***************************************************************************************************/
void mpf(struct HH *MP,unsigned int *p,unsigned char ong) //冒泡法
{
char i,j;
unsigned int num;
for(i=0;iMP->pwm[i]=*(p+i); //把*p的数据存储至MP->pwm
for(i=ong;i>0;i--)
for(j=0;j{
if(MP->pwm[j]>MP->pwm[j+1])
{
num=MP->pwm[j];
MP->pwm[j]=MP->pwm[j+1];
MP->pwm[j+1]=num;
}
} //冒泡法对大小进行排序,顺序是从小到大
}
/**************************************************************************************************
函数名：sjcl(struct HH *MP,unsigned char ong)
功能： 经过冒泡法处理之后再把重复的数据进行处理使得每个数值只保留一个
作者： the sea
时间： ~~~
备注： 大概可以总结为除同存异（前提必须经过冒泡法处理过的数据本函数才有效）
***************************************************************************************************/
void sjcl(struct HH *MP,unsigned char ong) //数据处理，pwm数组当中大小相同的数值处理存储到结构体Hpwm
{
unsigned char i,num=0;
for(i=0;i{
if(MP->pwm[i]==MP->pwm[i+1])
{
num++;
}
else
{
MP->pwm[i-num]=MP->pwm[i];
}
}
MP->pwm[ong-num]=MP->pwm[ong];
MP->geshu=ong+1-num; //排除相同的数据之后数据的数目