建立一个AVR单片机RTOS（7）—占先式内核(只带延时服务)

__asm__ __volatile__("PUSH R29 \n\t"); //入栈完成

TCB[OSTaskRunningPrio].OSTaskStackTop=SP; //将正在运行的任务的堆栈底保存

unsigned char OSNextTaskPrio; //在现有堆栈上开设新的空间

for (OSNextTaskPrio = 0; //进行任务调度

OSNextTaskPrio < OS_TASKS && !(OSRdyTbl & (0x01

OSNextTaskPrio++);

OSTaskRunningPrio = OSNextTaskPrio ;

cli(); //保护堆栈转换

SP=TCB[OSTaskRunningPrio].OSTaskStackTop;

sei();

//根据中断时的出栈次序

__asm__ __volatile__("POP R29 \n\t");

__asm__ __volatile__("POP R28 \n\t");

__asm__ __volatile__("POP R31 \n\t");

__asm__ __volatile__("POP R30 \n\t");

__asm__ __volatile__("POP R27 \n\t");

__asm__ __volatile__("POP R26 \n\t");

__asm__ __volatile__("POP R25 \n\t");

__asm__ __volatile__("POP R24 \n\t");

__asm__ __volatile__("POP R23 \n\t");

__asm__ __volatile__("POP R22 \n\t");

__asm__ __volatile__("POP R21 \n\t");

__asm__ __volatile__("POP R20 \n\t");

__asm__ __volatile__("POP R19 \n\t");

__asm__ __volatile__("POP R18 \n\t");

__asm__ __volatile__("POP __tmp_reg__ \n\t"); //SERG出栈并恢复

__asm__ __volatile__("OUT __SREG__,__tmp_reg__ \n\t"); //

__asm__ __volatile__("POP __tmp_reg__ \n\t"); //R0出栈

__asm__ __volatile__("POP __zero_reg__ \n\t"); //R1出栈

//中断时出栈完成

__asm__ __volatile__("CLI \n\t"); //关中断

__asm__ __volatile__("SBRC R16,1 \n\t"); //SBRC当寄存器位为0刚跳过下一条指令

//检查是在调度时，是否有中断要求任务调度0x02是中断要求调度的标志位

__asm__ __volatile__("RJMP OSSched \n\t"); //重新调度

__asm__ __volatile__("LDI R16,0x00 \n\t");

//清除中断要求任务切换的标志位,清除正在任务切换标志位

__asm__ __volatile__("RETI \n\t"); //返回并开中断

}

//从中断退出并进行调度

void IntSwitch(void)

{

//当中断无嵌套，并且没有在切换任务的过程中，直接进行任务切换

if(OSCoreState == 0x02 && IntNum==0)

{

//进入中断时，已经保存了SREG和R0,R1,R18~R27,R30,R31

__asm__ __volatile__("POP R31 \n\t"); //去除因调用子程序而入栈的PC

__asm__ __volatile__("POP R31 \n\t");

__asm__ __volatile__("LDI R16,0x01 \n\t");

//清除中断要求任务切换的标志位,设置正在任务切换标志位

__asm__ __volatile__("RJMP Int_OSSched \n\t"); //重新调度

}

}

//任务延时

void OSTimeDly(unsigned int ticks)

{

if(ticks) //当延时有效

{

OSRdyTbl &= ~(0x01

TCB[OSTaskRunningPrio].OSWaitTick=ticks;

OSSched(); //从新调度

}

}

void TCN0Init(void) //计时器0

{

TCCR0 = 0;

TCCR0 |= (1

TIMSK |= (1

TCNT0 = 100; //置计数起始值

}

SIGNAL(SIG_OVERFLOW0)

{

IntNum++; //中断嵌套+1

sei(); //在中断中，重开中断

unsigned char i,j=0;

for(i=0;i

{

if(TCB[i].OSWaitTick)

{

TCB[i].OSWaitTick--;

if(TCB[i].OSWaitTick==0) //当任务时钟到时,必须是由定时器减时的才行

{

OSRdyTbl |= (0x01

OSCoreState|=0x02; //要求任务切换的标志位

}

}

}

TCNT0=100;

cli();

IntNum--; //中断嵌套-1

IntSwitch(); //进行任务调度

}

void Task0()

{

unsigned int j=0;

while(1)

{

PORTB=j++;

OSTimeDly(50);

}

}

void Task1()

{

unsigned int j=0;

while(1)

{

PORTC=j++;

OSTimeDly(20);

}

}

void Task2()

{

unsigned int j=0;

while(1)

{

PORTD=j++;

OSTimeDly(5);

}

}

void TaskScheduler()

{

OSSched();

while(1)

{

//OSSched(); //反复进行调度

}

}

int main(void)

{

TCN0Init();

OSRdyTbl=0;

IntNum=0;

OSTaskCreate(Task0,&Stack[99],0);

OSTaskCreate(Task1,&Stack[199],1);

OSTaskCreate(Task2,&Stack[299],2);

OSTaskCreate(TaskScheduler,&Stack[399],OS_TASKS);

OSStartTask();

}