自动包装机控制系统的设计

统趋于稳定。TD为微分系数，微分控制的作用可以改善系统的动态特性，提高控制精度，但TD偏大或偏小时，都会使超调量增大，调节时间加长。

由于该系统采用恒定的采样周期T，一旦确定了K、TI、TD这三个控制参数，就可以确定控制变量，我们已经在现场调试导出了这三个参数的值。

五、自动包装机系统的功能

此自动包装系统采用EasyView作为人机界面，界面友好丰富，适用于包装机操作现场工作。控制系统中外围设备和核心器件均采用工业级产品，保证了包装机使用过程中的安全稳定可靠性。简单的基础参数设置，可以分别设置包装速度，包装袋长、袋长参数、PID系数等参数。其中，对于固定的辊筒，袋长常数是一定的。如辊筒周长为300mm，该辊筒有四根筋，则袋长常数为75mm。

该包装机系统可在线修改袋长和包装速度，包装速度范围是20-200袋/分，包装袋长范围是40-160毫米。系统的从轴电机选用松下中惯量750瓦交流伺服电机，采用精确的伺服位置控制方式，传动连续，定位准确，低速特性相当优良，在硬件上就保证了系统控制的精确度。所以该系统包装出来的产品长度一致性好，误差也很小，误差范围在±1mm以内。包装速度高，精度好是该系统的最大的特点。

一键设定色标跟踪方式，对设定错误能自动监测。光标定位精度高，对光电眼要求低，降低厂家配套和维护成本。无论处于跟色状态还是数控状态定长，均能够自动监测断纸，断纸自动停机。跟色包装时采用模糊容错技术，允许个别漏印色标，自动进行跟踪补偿。 此外，该系统还有自动计数的功能，所有工作参数自动记忆保存。

六、结束语

实用效果表明，这里研制的自动包装机控制系统可广泛适用于各类液体、粘稠体、粉末及颗粒物料等相关行业产品的制袋充填包装。目前该系统已经成功用于包装方便面内包装，袋装洗发水等应用场合，运行稳定，包装产品一致性很好。尤其对于方便面内包装，对包装袋误差的要求不是特别严格，而尤其要求200袋/分以上的包装速度，使用该自动包装机系统不仅减少了人力、物力，而且大大提高了生产率。