双焊枪自动焊接机数控系统设计

. 下位机运动程序设计

T型管相贯线的粗插补由上位机完成，精插补及各轴联动控制由运动控制器6K4来完成。6K系列多轴运动控制器是建立在Compumotor的6000编程语言可靠平台之上的一款高性能多轴控制器,其特点是：电子凸轮，多任务处理，PLC扫描模式，可编程限位开关（PLS）功能，仿形和教学模式等。而且6000语言具有与Basic语言相似的结构，简单易用。在本系统软件设计中，6000语言运动程序主要功能是调用焊接点位数据库中的数据，并进行焊接曲线的精插补，以完成散热器T型管相贯线的精确拟合。同时，控制两把焊枪在运动过程中做位置跟随运动，跟随X轴做相应的摆动，以实时保持焊枪相对YOZ平面的合理夹角。其中，两把焊枪是由C轴脉冲来控制的。其主程序流程图如图5所示。

本文基于PC机和6K4运动控制器设计了用于散热器T型管相贯线焊接的自动焊接机数控系统。在硬件系统设计上，采用了 “PC+多轴控制器”的典型控制结构，并针对自动焊接机独特的双焊枪结构，提出了一种新型的经济型控制结构：两套步进驱动系统采用并联方式与6K4运动控制器的1个电机驱动端口相连，由它发出的同一组驱动脉冲驱动；在软件设计上，根据用户需求及人机交互的特点，采用Visual Basic 6.0 设计了该数控系统的人机界面。实际运行证明，该自动焊接机数控系统运行稳定、可靠，较好地满足了用户的设计需求。